第八章、刚体力学.pptVIP

* §5、刚体平面运动的动力学㈠刚体平面运动的动力学方程 思路：刚体动力学中，把刚体的平面运动视为刚体随质心坐标系的平动再加上刚体绕质心坐标系的转动。 把基点选在质心的原因： ①质心坐标系一般也是非惯性系，但惯性力对质心轴的力矩恒等于零，对质心轴可直接应用转动定理； ②质心运动可用质心定理求解。 刚体平面运动的基本动力学方程是： x y o x y C I:\桌面\演示内容\刚体力学\研究刚体平面平等运动的基本方法.rm * ㈡作用在刚体上的力 作用在刚体上的力可产生两种效果： ①使刚体产生随质心的平动加速度； ②使刚体产生绕质心的角加速度。 该滑移矢量的特点： 在示意图中，将力沿着力的作用线由A点滑移到B点，并不改变力对刚体的两种作用效果。 F A C F B （1）作用在刚体上的力是滑移矢量： 作用在刚体上的力可沿力的作用线任意滑动。 * （2）力偶和力偶矩 F -F r1 r2 r21 o 1.5N 1.5N 0.2m 3N 3N 0.1m 力偶：不共线的等大、反向的一对力； 特点：①力偶的矢量和为零，故对质心运动无影响，或者 说不能使刚体的平动状态发生变化； ②力偶的力矩不为零，能使刚体的转动状态发生变化。 力偶矩：力偶对任一点O的力矩 特点：⑴力偶矩方向:与力偶作用面垂直，与刚体转方 向构成右手螺旋系；大小:等于两力间距离与力的乘积； ⑵力偶矩的大小、方向与参考点O无关； ⑶凡是力偶矩相等的力偶，对刚体作用效果完全相同。 * （3）平面力系的化简 考虑到作用在刚体上的力的两种效果和力偶矩的概念，可把作用在刚体上的力平移到任一点再附加一力偶矩，从而实现平面力系的化简： F1 F2 F3 o o F M ，原力系的矢量和，与化简中心无关； ，原力系对O点力矩之和，与化简中心有关。 * 例8.13：如图所示，已知汽车质量为m，前后轮距离为L，质心距前轮距离为l，高为h，轮子与地之间的滑动摩擦系数为μ，求汽车刹车时，前后轮对地面的压力是多少？ ac l h mg f1 f2 N1 N2 C L 解：刹车时，轮子不再转动，整个 汽车做二维平动，车受力如图所示 应用质心定理： 以质心为轴，应用转动定理： 由①③求得： 讨论： ⑴对前轮或后轮支点，是否可应用转动定理？ ⑵若车静止，则 据牛三定律，前后轮对地的压力大小分别为N1,N2，方向向下 * 例8.14：如图所示，圆柱体的质量为m，半径为R，在倾角为α的斜面上作无滑滚动，求质心加速度和静摩擦力。 ac f N β C α mg 解：圆柱体受力及运动情况如图所示 由于只滚不滑，所以 由质心定理： 对质心轴应用转动定理： 由①②解得： * ㈢用能量规律研究刚体平面运动 例：求图示两种情况下的动能 C vc m,R ⑴无滑滚动的圆盘 d o C m,R ω ⑵偏心定滑轮(圆盘) 刚体平面运动的动能 = 刚体随质心的平动动能 + 刚体绕质心的转动动能 把柯尼希定理应用到做平面运动的刚体上： * 例8.15：质量为m，半径为R的圆柱在高为h的斜面顶端由静止开始无滑滚下，求滚到斜面底端时质心的速率。 解：在无滑滚动条件下，只有重力做功，因此可 以应用动能定理或机械能守恒定律求解： h N f mg * 例8.16、一质量为m，长为l的匀质细杆，铅直地放置在光滑的水平地面上。当杆自静止倒下时，求地面对杆端的支撑力。 l/2 细杆滑倒 * （四）特例—纯滚动 ?纯滚动：摩擦力足够大，接触点间无相对滑动。 ?有滑滚动：摩擦力不够大，刚体既滚动又滑动。 1）纯滚动的运动学判据： 质心C的位移为： 质心C的速度为： 质心C的加速度为： 运动学判据 ?静摩擦力不作功 可用刚体平面运动的功能原理 * 2）纯滚运动的速度分布： 以质心C为基点： 最高点D的速度为 接触点A的速度为 任一点E的速度为 可见， 代表刚体整体的速度，刚体上的每一点都具有这个平动速度。 * 以接触点A为基点： 任一点 P 的速度为 因此有 ?可见，对于纯滚动，若取接触点A为基点，在某瞬时刚体的平面平行运动，可视为A点的单纯转动。 * ?作纯滚动的刚体，与平面的接触点就是它的瞬心。 瞬转动中心 ： 在任何瞬时，作平面平行运动的刚体（或它的延伸体）上总有一点O，其速度v0=0 。此刻刚体只能绕此点旋转。 这个点称为瞬时转动中心 ，简称 瞬心 。 ?确定瞬心的几何方法： ① 若已知 和 ，瞬心O在与 垂直且相距 的地方； ②若已知刚体上A、B两点同一时