第2章第5节电机调速系统的设计.pptVIP

* 2.5.4 直流电动机的传递函数 电机的数学模型 状态方程或传递函数 他励直流电动机，磁场不变，负载转矩不变，采用电枢控制 建立精确模型或简化模型 2.5.4.1 电机精确模型 根据电枢电压平衡方程式和转矩平衡方程式 建立状态方程及传递函数关系 拉氏变换： 其中 Ta=La / Ra－－电路时间常数 1）电枢回路方程 输入量－－电枢电压 输出量－－电动机转速 * 电路传递函数 2）机械运动方程 拉氏变换有 * 机械传递函数 3） 直流电机框图 4）系统的闭环传递函数 机电时间常数 5）电机空载，从联立方程推导传递函数 * 空载 TL=0 取拉普拉斯变换 有 传递函数为 直流电机为一个二阶系统 * 2.5.4.2 电机简化模型 研究电压突然跃变的情况 设Ua0电压从突然变到 电磁转矩变为 转速未变 电流ia0由突变为 两式相减 有 电压跃变前电压方程 电压跃变后电压方程 则Δia与ΔUa间的传递函数 * 电流增量Δia引起电磁转矩的增量ΔT 负载转矩不变 则ΔT用于转子加速 转速增量与电压增量间的传递函数为 转速增量与电流增量间的传递函数为 按增量来分析 则电机的简化框图 * 适用于过渡过程开始阶段的动态响应 无内部反馈环节 直流电机简化框图 * 1.5.5 调速系统的工程设计 以直流电机系统为例，讨论把调速系统设计成优化系统的方法。 系统的传递函数的阶次比较高 工程设计时，采用调节器，把高阶系统校正为典型低阶系统。 适当选择调节器的参数，使系统具有较好的静态或动态性能。 1.5.5.1 一般规律1－－控制系统调节器的选择 其次，调节对象配上适当的调节器，校正成典型系统。 首先，应根据控制系统的需要确定应校正成哪一类典型系统。 1、校正成典型Ⅰ型系统 假设调节对象是两个惯性环节 ，且T1T2 传递函数为 时间常数为τ，比例系数Kp，传递函数 采用PI调节器来校正 * 系统开环传递函数 取 τ=T1，使积分时间常数τ与较大一个时间常数对消 其中 原系统 调节器 PI I P PID 参数配和 ? ? 各种类型系统 * 2、校正成典型Ⅱ型系统 假设对象是一个惯性环节加一个积分环节 用PI调节器校正成典型Ⅱ型系统 PI调节器 开环传递函数 * 1.5.5.2 一般规律2－－控制系统固有部分近似处理 1、小惯性环节（小时间常数）的近似处理 当系统中存在两个以上小时间常数的惯性环节时，可以把这些小惯性环节等效成一个惯性环节。 近似为 设系统传递函数为 T2、T3为小时间常数 两个小惯性环节等效为一个惯性环节 2、大惯性环节（大时间常数）的近似处理 大惯性环节可以近似为积分环节 * 1.5.5.3 直流电动机双闭环调速系统的工程设计 电机采用简化框图 1、直流电机双闭环系统框图 双闭环调速系统的电机及各环节用传递函数来表示 系统有两个闭环：内环－－电流调节环；外环－－速度调节环。 内环－－电流环（4个环节） a. －－电枢回路，惯性环节，时间常数Ta较大。 * －－整流桥，惯性环节，K0放大倍数，T0小时间常数。T0=2～4ms。 b. c. －－电流反馈回路，惯性环节，β电流反馈系数，TFi电流反馈滤波时间常数。小时间常数。 d. －－电流调节器（PI），通过选择τi和Ki使系统优化。 外环－－速度环 a. －－电流环输入端滤波环节，惯性环节。 b. －－速度反馈环节，惯性环节。α速度反馈系数，TFn速度反馈滤波时间常数。 －－电机转动部分的惯性，积分环节。 c. * * 系统对不同的输入信号的响应是不同的，而实际系统受到的作用信号是随机的，事先无法预知。在讨论瞬态（动态）响应时，选用某一种典型信号作为系统的输入信号，通常以单位阶跃函数为输入信号。 * 要研究直流电动机调速系统的性能，首先要获得电机的数学模型，即列写出直流电动机的状态方程或传递函数。所讨论的电机采用电枢控制，针对磁场恒定的他励直流电动机，保持磁场不变，负载转矩不变，以电枢电压为输入量，以电动机轴的速度为输出量，根据对机械过程和电磁过程的不同处理原则，可以建立起两种模型：精确模型和简化模型。 1 电机精确模型 精确模型是将电机转速变化的机械过程和电量变化的电磁过程按照实际情况考虑，认为它们同时发生，从电枢电压平衡方程式和转矩平衡方程式出发来建立其状态方程及传递函数关系。 ①电枢回路方程为： * 上述分析，同时考虑了电机的时间常数Ta和Tm（电枢和机电时间常数），其分析结果是准确的。但考虑到 实际中，J较大，使（从数值上来说Tm比Ta大一个数量级）电路电流的变化比机械转速的变化要快得多。所以，若研究电流的快速变化则认为电机的转速未变（以