课件：二线性系统的数学模型.pptVIP

纯滞后 环节 特征：输出是输入的延迟 如：传送带、间隙等 G（s）= §2-5 框图及其化简方法 一、框图（方块图或结构图）的基本概念 把方块图和传递函数结合起来，是描述系统各组成元件之间信号传递关系的一种数学图形。 结构图既给出了信息传递的方向又给出了输入、输出信号的拉氏变换的定量关系。 即C(s)=R(s)G(s)。 二、结构图的组成和建立 由四种基本图形符号组成。 （1）函数方块 (2)信号线 (3)分支点(引出点) （4)综合点(比较点或相加点) THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 系统结构图的建立 三 框图变换和化简 1、环节串联 G(s)=G1(s)*G2(s) C(s)=G2(s)*C1(s) =G2(s)* G1(s)* R(s) 常用的结构图变换方法有二： 一是环节的合并，二是信号分支点或综合点的移动。 原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。 负载效应问题 上图中，后一个网络的输入接到前一个的输出，由于存在负载效应，就不能进行上述的变换，即 G(s)=G1(s)+G2(s) 2、环节并联 3、反馈联接 C(s)=G1(s)*[R(s) ± G2(s)*C(s)] 整理得 . 请注意这里 的符号！ 4、引出点 的移动 始终保持输出不变 5、相加点 的移动 同样，始终保持输出不变 四、 方框图简化 引出点前移 引出点交换 G4(s )输入不变 下一步怎样移？ 按前移做—变为无交叉的两部分： 反馈 相加 G(s) §2-6 信号流图 一、基本概念 是一种将线性代数方程用图形表示的方法。 支路有三个特点： 　联接有因果关系的节点； 　有方向性； 　有加权性。 二、术语和定义 节点：表示变量或信号的点。 支路：起源于一个节点，终止于另一个节点，这两个节点之 　　　间不包含或经过第三个节点。 出支路：离开节点的支路。 入支路：指向节点的支路。 源(节)点：只有出支路的节点，对应于自变量或外部输入，如x0。 汇节点：只有入支路的节点，对应于因变量，如x6 。 开通道：如果通道从某节点开始终止在另一节点上，而且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为开通道。 通 道：又称路径，从一个节点出发，沿着支路的箭头方向相继经过多个节点的支路。 混合节点：节点既连接入支路又连接出支路。 闭通道：如果通道的终点就是通道的始点，并且通道中每个节点只经过一次，该通道称为闭通道或反馈环、回环、回路等。如果从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点的，称为自回环。 前向通道：在开通道中，从源节点开始到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道，称为前向通道。 不接触回环：如果一些回环没有任何公共节点，就称它们为不接触回环。 支路传输：两个节点之间的增益。 通道传输或通道增益：沿通道各支路传输的乘积。 回环传输或回环增益：闭通道中各支路传输的乘积。 混合节点的消除 回路的消除 自回路的消除 串联支路的合并 并联支路的合并 三、信号流图的简化 四、梅逊(Mason)公式及其应用 梅逊公式为： T—从源节点到任何节点的传输； Pk—第k条前向通道的传输； Δ—信号流图的特征式 ΣL1—为所有不同回环的传输之和； ΣL2—为任何两个互不接触的回环传输的乘积之和； ΣL3—为任何三个互不接触的回环传输的乘积之和； ΣLm—为任何m个互不接触的回环传输的乘积之和； Δk—为余子式，即从Δ中除去与第k条前向通道Pk相接触的回环的回路增益后余下的部分特征式。 四、梅逊(Mason)公式及其应用 梅逊公式为： T—从源节点到任何节点的传输； Pk—第k条前向通道的传输； Δ—信号流图的特征式 ΣL1—为所有不同回环的传输之和； ΣL2—为任何两个不互不接触的回环传输的乘积之和； ΣL3—为任何三个不互不接触的回环传输的乘积之和； ΣLm—为任何m个不互不接触的回环传输的乘积之和； Δk—为余子式，即从Δ中除去与第k条前向通道Pk相接触的回环的回路增益后余下的部的特征式。 例1 L2=abef+abgh+abij+cdgh+cdij+efij+kfdbij 1-3 1-4 1-5 2-4 2-5 3-5 5-6 L3=ab ef ij L1=ab+cd+ef+gh+ij+kfdb 回环6个： 两个互不接触回环7对： 三个互不接触回环1组： ⊿=1-L1+L2-L3 6 1 2