控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 ppt 作者 张晓华 主编柔性机械臂的动力学模型及PD控制.PDFVIP

第 12 卷　第 2 期 山 东 建 筑 工 程 学 院 学 报 V o l. 12　N o. 2 1997 年　 6 月 JOU RNAL O F SHANDON G IN ST ITU TE O F A RCH ITECTU R E AND EN G IN EER IN G June 　 1997 柔性机械臂的动力学模型及 PD 控制 刘才山 王建明 ( 山东建筑工程学院机电系) 　 ( 山东工业大学机械工程系) 宋世军　王连印 ( 山东建筑工程学院机电系) 摘要　应用模态控制理论, 对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研 究。在小变形假设的前提下, 考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响, 采用拉格朗 日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型, 并将 PD 控制理论和方法应用于该模型。 最后, 对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计