自动控制原理 教学课件 ppt 作者 厉玉鸣 马召坤 王晶 主编第五章.PPT

第 五 章  频 率 特 性 分 析 方 法 本章主要内容： §1 概述 一阶线性系统 经拉氏反变换，有： ∴ 稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 推广到一般，得出以下结论： 2、物理意义 二、频率特性的获取 1、已知系统传递函数，求频率特性 以一阶环节为例， 推广到一般的情况， 当输入 经拉氏反变换，有： 可用模和相角表示。 代入yss： 关于频率特性的总结： 2、实验测定频率特性 §2 频率特性的常用图示法 一、极坐标图 2、极坐标图的作图方法 3、一些典型环节的极坐标图 证明： （2）放大环节 （4）一阶加纯滞后环节 （6）二阶惯性环节 （7）三阶环节 （8）PI环节 （9）PID环节 总结： 2、1型系统（λ=1，有一个积分环节） 例： 二、对数坐标图（Bode图） （2）相频特性的纵坐标，为相角，以度为单位，取等分刻度。 (3) 幅频特性的纵坐标 2、特点 3、典型环节的对数坐标图 ??? 改变增益，对相频特性没有影响，幅频特性只需上下平移。 当K增加10倍，分贝增加20。 （2）一阶惯性环节 画法： b）渐近线法 l? 在转折频率处，幅频特性的误差最大。其误差值： 讨论： 3）时间常数T的影响： （3）纯积分环节 若传递函数中有2个积分器串联， （4）纯滞后环节 （5）比例积分环节（Kc=1） 讨论： （6）理想比例微分环节（Kc=1） 讨论: （7）理想PID环节 横坐标:ω 1）逐点计算作图 2）渐近线法作图 3）二阶特性讨论 总结：利用渐近线法绘出典型环节的对数坐标图方法： （9）讨论 2) 比较 幅频特性相同。 4、绘制一般系统的对数坐标图的步骤 6) 绘制各典型环节频率特性的渐近线， 例1： 注意：画频率特性所用的传递函数形式（标准形式）与画根轨迹（零极点形式）时不同。 按步骤： Bode图如右： 例2： §3 奈魁斯特(Nyquist)稳定判据及应用 柯西定理： （2）当s 平面上的围线C不包围F(s)的零点和极点时，围线C’必定不包围F(s)平面的坐标原点。 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 （1）沿无穷大半径的半圆路径： （2）沿虚轴路径： 奈魁斯特轨迹在G(jω)H(jω)平面上的映射关系： 3、奈魁斯特稳定判据 解释： 奈魁斯特稳定判据总结 说明： 4、奈魁斯特稳定判据应用 例2 三、奈魁斯特轨迹穿过G(s)H(s)奇点情况 例： 总结： 四、奈魁斯特稳定判据的物理意义 例3 开环传递函数如下： 2、令T=2，K取不同值， 3、画出该系统的根轨迹证明上述结论。 ⑤、与虚轴交点： §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 定义两个频率： 对数坐标图上稳定裕度的表示法： 例1： 例1： 解： （2）开环对数幅频特性为（各渐近线方程：） （3）由于 二、二阶系统稳定裕度与过渡过程的关系 步骤： 由此可知：r与ζ有单值对应关系。 三、系统的带宽 例1： §5 利用稳定裕度法分析与设计控制系统 2、比例积分作用 3、比例微分作用 二、控制系统设计的稳定裕度法 举例： ② 按r设计： （2）若要求无余差，选用PI调节器（仅按R’设计） （3）若选用PID调节器 第五章频率特性分析 §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 当闭环系统频率响应的幅值下降到零频率（静态）值以下3db时，对应的频率 称为带宽频率。对应的频率范围 称为系统的带宽。 ﹣3db 带宽 l??系统将不同程度的衰减频率大于带宽频率的信号分量，而保留低于带宽频率的信号分量。 l? 带宽表示系统跟踪正弦输入信号的能力和对频率的响应能力。 l??对于给定的无阻尼振荡频率 ，上升时间随着阻尼系数 的增加而增加，而带宽随着 的增加而减小，即大的带宽同时对应于快的响应特性。 l??为了使系统能够正确的跟踪任意输入信号，系统必须具有大的带宽。但是，从抑制噪声的方面讲，带宽不应该太大。设计时需要折中考虑。 见图。 三、系统的带宽 第五章频率特性分析 §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 系统的幅频特性和单位响应曲线见图。 20 0 ﹣20 0.1 1 10 1 2 1 2 ● 一阶惯性系统在转折频率处的幅频特性为-3db。 ● 系统1的带宽频率为1弧度/秒，带宽为 ， ● 系统2的带宽频率为0.33弧度/秒，带宽为 。 l??从单位阶跃曲线看，系统1 快于系统2。对一阶系统，带 宽频率 近似等于幅值交角频率