第五章+频域分析.ppt

2. 增益裕量Kg 在相频特性等于－180°的频率ωg （穿越频率）处，开环幅频特性M(ωg)的倒数，称为增益裕度，记做Kg 。即 在乃氏图中，乃氏曲线与负实轴的交点到原点的距离即为1/Kg ，它代表在频率ωg处开环频率特性的模。显然，对于稳定系统，1/Kg＜1，如图(a) 所示；对于不稳定系统有1/Kg＞1，如图 (b) 所示。 5.4 频率特性的对数坐标图（Bode图） 5.4.1 基本概念 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成。 对数幅频特性是频率特性的对数值L(ω)=20lgM(ω)（dB）与频率ω的关系曲线；对数相频特性是频率特性的相角 (度)与频率ω的关系曲线。 (1)比例环节 比例环节的频率特性为 显然，它与频率无关。相应的幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性（都与ω无关的常量） 5.4.2 典型环节频率特性的伯德图 比例环节的Bode图 比例环节的Nyquist图 （2）积分环节 积分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 积分环节的Bode图 对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点 。 幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90° 积分环节的Nyquist图 对数坐标系 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] （3）微分环节 微分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 微分环节的Bode图 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。 微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。 微分环节的Nyquist图 ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) （4）一阶惯性环节 惯性环节的频率特性 幅频特性和相频特性 一阶惯性环节频率特性Nyquist图 封闭曲线包围z1时的映射情况 若s平面上的封闭曲线Γs包围着F(s) 的Z个零点，则在F(s)平面上的映射曲线ΓF将按顺时针方向围绕着坐标原点旋转Z周； 用类似分析方法可以推论，若s平面上的封闭曲线Γs包围了F(s) 的P个极点，则当s沿着Γs顺时针移动一周时，在F(s) 平面上的映射曲线ΓF将按逆时针方向围绕着原点旋转P周。 3. 映射定理 映射定理：设s平面上的封闭曲线Γs包围了复变函数F(s)的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点，则当复变量s沿封闭曲线Γs顺时针方向移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线ΓF包围坐标原点次数（N= Z －P）。 N＞0：顺时针方向包围 N＜0：逆时针方向包围 N=0：不包围 可见，F平面上曲线绕原点的周数和方向与s平面上封闭曲线包围F(s)的零极点数目有关。 二、Nyquist稳定性判据 1. 辅助函数 设系统的开环传递函数 称如下F(s)为辅助函数 辅助函数特点： 辅助函数是闭环与开环特征多项式之比。F(s)的零点为系统特征方程的根（闭环极点）s1、s2、…sn，而F(s) 的极点则为系统的开环极点p1、p2、…pn。 F(s) 的零点和极点个数相同。 F(s) 与开环传函只差1。 闭环系统稳定的充分和必要条件是，特征方程的根，即F(s) 的零点，都位于s 平面的左半部。 2. 乃氏回线 为了判断闭环系统的稳定性，需要检验F(s)是否有位于s平面右半部的零点。 Nyquist回线(简称乃氏回线)：一条包围整个s 平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线。 乃氏回线由两部分组成： 一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段Cl，在此线段上s＝jω，ω 由－∞变到＋∞。 另一部分是半径为无穷大的半圆C2。 如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于s平面右半部的所有零点和极点。 3. Nyquist稳定判据(判据1） 设复变函数F(s) 在s平面的右半部有Z个零点和P个极点。根据映射定理，当s 沿着s平面上的乃氏回线移动一周时，在F(s) 平面上的映射曲线CF将围绕坐标原点旋转N = Z－P周。 由于闭环系统稳定的充要条件是，F(s) 在s 平面右半部无零点，即Z＝0。因此可得以下的稳定判据: Nyquist稳定判据（第