机器人入门第一次培训课件.ppt

浙江大学机器人协会 让思维沸腾起来，让智慧行动起来 让思维沸腾起来，让智慧行动起来 浙江大学机器人协会 机器人入门培训 * * 浙江大学机器人协会 什么是机器人 * * 浙江大学机器人协会 什么是自律机器人 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 在2008年Robocup救援赛上的机器人 * * 浙江大学机器人协会 在2008年Robocup救援赛上的机器人 * * 浙江大学机器人协会 适合入门的寻线机器人 * * 浙江大学机器人协会 SLOWLY 通过更多视频进一步了解机器人！ * * 浙江大学机器人协会 DIY最简单机器人的“AKC” 理论 How to ACT ? How to KNOW ? How to CONTROL ? * * 浙江大学机器人协会 用“AKC” 理论创造寻线车 1、机器人怎样行动？ 2、机器人怎样感知环境（白底黑线）？ 3、机器人怎样根据环境做出决策？ 腿？ 翅膀？ 轮子？ 蠕动身体？ 摄像头？ 触觉？ 光的反射和吸收？ 计算机？ 逻辑电路？ 单片机？ * * 浙江大学机器人协会 寻线的基本原理 光电 传感器 轮子 单片机 * * 浙江大学机器人协会 寻线的基本原理 改 进 * * 浙江大学机器人协会 使用更多的传感器 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 * * 浙江大学机器人协会 培训计划 第一次：进行机器人的感性介绍 第二次：SLOWLY机器人制作 协会准备SLOWLY的全套制作材料，有兴趣的会员参加制作属于自己的SLOWLY，以的机器人协会板块为技术指导和交流平台，一起体验机器人DIY乐趣。 让我们一起踏上机器人DIY的征程！ * 为了给大家一个直观的印象，这里给大家展示一个在今年Robocup救援赛上出现的轮式机器人。 可以看到这个比赛场地非常复杂，而且里面的地面高低不平，我个人不太认为这个机器人可以进入里面高低不平的地面，但也可能是我小看他了，不过我更认为这个活对履带机器人或者是多足机器人应该更加容易。 这里要特别提一下这个娃娃（黄圈圈起来的），作为一个模拟的呼救者，她被安装了红外发射装置，用来模拟人体发出的热释红外线。 这张图就介绍这些。如果你对今年的Robocup实物救援赛感兴趣，或者对履带机器人和多足机器人感兴趣，可以去网上的搜索引擎查找相关内容，因为时间关系，我们先快速跳过这里，来看看图下方的这个轮式机器人。 * 现在把这个轮式机器人放大显示在屏幕上，让我们更清楚地看一下他。 很难想象这是一个最简单的三轮机器人，但他确实出现在了这样的巅峰大赛上^_^。 他是怎样工作的呢？虽然我们只有仅此的一张图片，但是我们完全可以根据图上的细节进行猜测。 首先是他的前轮，有点像一个铜锣饼，在这个“铜锣饼”轮子的上方的透明躯壳里，没有看到电机或者舵机之类的大东西，很有可能这是一个没有驱动能力的万向轮，这就很容易猜测他的两个巨大的后轮是分别使用了独立的电机进行控制的，而不是像汽车那样使用前轮摆动进行转弯（大家可以去看一下智能车比赛，这个比赛使用的车模与汽车是相同的），这种两轮差动控制的好处可以让机器人更加灵活，唯一的不足可能只是需要最少两个驱动电机，但是我个人是比较推荐使用这种差动结构的，至于使用几个万向轮，以及轮子的布局如何，就仁者见仁智者见智了。 让我们在看看其他的地方，不如从他的透明躯壳里开始，前部有一个被蓝色热缩皮包裹的长方体，这很可能是一块大放电的锂离子聚合物电池，这种电池非常好用，不管是航模爱好者还是机器人爱好者对其都是情有独钟，我也很喜欢这种电池，他唯一的缺点就是价格高，一块2200mAh，12V左右，15C放电的电池就要200元RMB左右了。 我们再看看侧面。有些同学可能看出来了，这个就是上次陈首先学长在《机器人救援对抗赛电路实现技术讨论》中讲到的超声波距离传感器！可以想象在左侧相对应的位置应该也有一个这样的传感器，这个传感器让机器人可以看到墙壁和一些在这个安放高度的障碍物。 在看正前端，这应该是一个用黑盒子包起来的传感器。前面我们提到了，这个比赛是救援比赛，因此要找到呼救者，前一张ppt中的娃娃就是被寻找的对象，先前我们特别提到娃娃是发射红外线的，因此这个传感器很有可能就是一个红外线传感器，而它最可能是一个人体热释红外线传感器，如果在座的同学对这个东西没有概念，不要紧。我看在座的男同学很多啊，这就好办了，你们可以回想一下在东区厕所小便时的情形-_-;;就有一个这种传感器（停顿几秒）……有印象了吧！女同学们不要急，可以向周围的男同学认真请教-_-;;;（啊呀！猥琐了一把，罪过罪过！）当然，我这里开玩笑了，事实上厕所门口的自动水龙头也是用的这个传