线性自抗扰控制参数整定鲁棒性的根轨迹分析-控制理论与应用.PDFVIP

第35 卷第11 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 11 2018 年11 月 Control Theory Applications Nov. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.70775 线线线性性性自自自抗抗抗扰扰扰控控控制制制参参参数数数整整整定定定鲁鲁鲁棒棒棒性性性的的的根根根轨轨轨迹迹迹分分分析析析 金辉宇 , 张瑞青 , 王 雷 , 高志强 (1. 厦门大学航空航天学院, 福建厦门361005; 2. 河北农业大学机电工程学院, 河北保定071001; 3. 天津理工大学数学系, 天津300384; 4. 克利夫兰州立大学先进控制中心, 俄亥俄州克利夫兰市44115, 美国) 摘要: 从极点配置和根轨迹的角度研究了二阶线性定常对象的线性自抗扰控制. 提出一个新传递函数框图. 基于该框 图, 将线性自抗扰控制的参数整定解释为闭环极点配置问题, 控制器带宽、观测器带宽等参数的整定被看作开环极、零 点位置的选择. 建议用根轨迹法研究线性自抗扰控制的鲁棒性. 通过分析根轨迹定性说明了观测器带宽可以等于控制器 带宽, 以及线性自抗扰控制对被控对象参数变化的鲁棒性. 关键词: 自抗扰控制; 参数整定; 极点配置; 根轨迹; 鲁棒性 引用格式: 金辉宇, 张瑞青, 王雷, 等. 线性自抗扰控制参数整定鲁棒性的根轨迹分析. 控制理论与应用, 2018, 35(11): 1648 – 1653 中图分类号: TP273 文献标识码: A Root locus analysis on parameter tuning robustness of linear active disturbance rejection control JIN Hui-yu , ZHANG Rui-qing , WANG Lei , GAO Zhi-qiang (1. School of Aerospace Engineering, Xiamen University, Xiamen Fujian 361005, China; 2. College of Mechanical Electrical Engineering, Hebei Agricultural University, Baoding Hebei 071001, China; 3. Department of Mathematics, Tianjin University of Technology, Tianjin 300384, China; 4. Center for Advanced Control Technologies, Cleveland State University, Cleveland, Ohio 44115, USA) Abstract: The linear active disturbance rejection control for the second order linear time invariant plant is investigated from the viewpoint of pole p