网络化控制系统容错方法分析.pdfVIP

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2019-07-11 发布于安徽
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网络化控制系统容错方法分析.pdf

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插图清单图1．1直接数字控制系统…………………………………………………………………2 图1．3 网络化控制系统………………………………………………………．：…………4 图1．4径直结构……………………………………………………………………………4 图1．5分层结构…………………………………………………………………………．．4 图1．6时间驱动方式下网络化闭环控制系统中信息传输时序图……………………．．7 图1．7事件驱动方式下网络化闭环控制系统中信息传输时序图……………………．．8 图2．1 网络控制系统结构图……………………………………………………………11 图2．2网络化模糊控制器………………………………………………………………12 图2．3 带有自适应模糊控制器的PI控制器……………………………………………12 图2．4确定性预报器的时延补偿结构图………………………………………………13 图2．5状态反馈预测控制结构图………………………………………………………．13 图2．6网络控制系统Kalman滤波异步动态系统……………………………………．15 图4．1 NCS结构图………………………………………………………………………35 图4．2基于ADS的存在数据丢包的网络控制系统结构图…………………………．．35 图4．3等效简化结构图……………………………………………………．．．…………．36 图4．4系统结构图………………………………………………………………………39 图5．1 基于Matlab的NCS实时框架图………………………………………………．42 图5．2TrueTime模块库…………………………………………………………………42 图5．3 Truetime的核心模块………………………………………………．：……………43 图5．4 TmeTime的网络模块…………………………………………………………．．44 图5．5 比例控制的Matalb代码实现……………………………………………………44 图5．6 比例控制的C++代码实现………………………………………………………45 图5．7离散PI控制器的仿真模块框图…………………………………………………45 图5．8调用PI控制器模块的例子………………………………………………………46 图5．10C++初始化脚本模板……………………………………………………………47 图5．1l一个TT初始化脚本的C++实现………………………………………………48 图5．12TrueTime网络模块设置对话框…………………………………………………49 图5．13网络控制系统结构图…………………………………………………………．．50 图5．15丢包率为O，时滞为0时的系统输出…………………………………………51 图5．16丢包率为O，时滞为1．5ms时的系统输出……………………………………．51 图5．18丢包率为0．1，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………．．52 图5．19丢包率为O．15，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………53 图5．20丢包率为0．2，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………．．54 图5．21丢包率为0．25，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………54 图5．22丢包率为O．3，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………。55 图5．23丢包率为0．35，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………．55 图5．24丢包率为0．4，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………．．55 图5．25丢包率为O．45，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………55 图5．26丢包率为0．5，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………．．55 图5．27丢包率为0．6，时滞为1．5ms时的系统输出…………………………………。55 表格清单表5．1 Truetime的核心模块接口功能…………………………………………………．43 表5．2 TrueTime核心模块接口功能…………………………………………………．．44 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写