汽车系统动力学与仿真6行驶.ppt

第 * 页 4．弹簧刚度控制 第 * 页 4．弹簧刚度控制 3）车身俯仰控制仿真 在构建完控制系统，并把控制系统导入ADAMS/Car后可进行一系列仿真测试。 (1) 直线加速仿真。取加速度大小0.6g，初始车速20km/h，终止车速52km/h，仿真第一秒时开始加速。仿真结果如图6.54到图6.57所示。从仿真结果可见，模糊控制器有效地抑制了车身俯仰角速度。由于要抑制车身上仰作用，控制器作用后的实际效果就是调节了空气弹簧力，前空气弹簧力变小，后空气弹簧力变大，这与实际中控制要求相一致。最终可以提高汽车的操纵稳定性。 第 * 页 4．弹簧刚度控制 第 * 页 2．空气悬架的特点 (2) 空气弹簧的通用性好。对于同一种空气弹簧，当充气压力改变时，可以得到不同的承载能力，因此，同一种空气弹簧可以适应多种载荷的要求。另外，可以通过高度控制系统的作用，使空气弹簧具有不同的安装高度，因此，同一种空气弹簧又能适应多种结构的要求。 (3) 空气弹簧质量轻。对于高频振动的吸收和隔振、消声能力好。空气弹簧没有钢板弹簧的片与片之间的摩擦问题，与钢板弹簧相比，空气弹簧没有金属相碰和摩擦，工作时空气介质内摩擦极小，几乎没有噪声，这对于高级轿车和大客车尤为需要。 第 * 页 2．空气悬架的特点 (4) 空气弹簧悬架能保持车身高度基本不变。空气弹簧悬架依靠高度控制系统，使车身在任何载荷下都能保持高度基本不变。当汽车的载荷发生变化时，车身和车桥的相对位置也跟着发生变化，高度控制阀在杠杆的作用下，就打开或关闭气路，空气弹簧自动地被充气或放气，因而提高或者降低气囊内的压力，使车身回复到原来的高度。车身高度不变，对于大客车来说特别需要，它可以避免空载或轻载车身高度的增加，使乘客上下车不方便的缺点。此外，车身高度可以控制，在需要时抬高车身，提高汽车在坏路上的通过能力；在好路上行驶时，可以降低车身高度，提高整车的行驶稳定性。 第 * 页 2．空气悬架的特点 (5) 空气弹簧悬架能减轻整车对路面的破坏。汽车行驶时，路面受到汽车静载荷作用的同时，还受到来自车轮的冲击力，即动载荷。车速越高，动载荷越大，高速行驶时，动载荷是静载荷的2~3倍。在车轮垂直力、纵向力和侧向力的综合作用下，形成对路面的剪切力，使道路表面形成雍包、波浪，以至形成车辙。汽车的吨位越大，对路面的破坏程度越严重。因此，载货汽车已成为对高速公路破坏的主要原因之一。装有空气弹簧悬架的汽车高速行驶时，悬架刚度低，车轮动载荷小，减轻了高速行驶汽车对路面的破坏。 第 * 页 2．空气悬架的特点 (6) 空气弹簧悬架是一种刚度可变的非线性悬架。当悬挂质量变化时，通过高度调节阀的作用使其刚度随之变化，它可以保持车身高度和车身固有频率基本不变，从而得到良好的行驶平顺性。同时在急转弯和加、减速工况时可以通过调节弹簧刚度有效地控制车身运动，以提高操纵稳定性。 (7) 可通过给空气弹簧气囊充气或放气来调节车身高度。在平坦的路面上，降低车身高度，保持空气阻力系数为最佳，可以减小油耗或在功率不变的情况下获得最大车速。在崎岖不平的道路上，为了通过障碍物，可以提高车身高度。 第 * 页 6.7.2 汽车空气弹簧特性 第 * 页 6.7.2 汽车空气弹簧特性 第 * 页 2．空气弹簧有效面积特性 由于空气弹簧气囊是一个弹性体，一般情况下在空气弹簧变形时有效面积是变化的，而且不同结构形式的空气弹簧，有效面积的变化是不同的。囊式空气弹簧有效面积变化率较大，弹簧刚度较大。膜式空气弹簧有效面积的变化率比囊式空气弹簧小，并可通过改变底座形状的方法控制其有效面积变化率，以获得比较理想的弹性特性。对于膜式空气弹簧，当活塞座轮廓为圆柱形时，有效面积几乎不随位移变化而变化，此时空气弹簧刚度计算公式可简化为 第 * 页 3．空气悬架频率特性 悬架系统的固有频率计算公式为 空气悬架在悬挂质量即载荷发生较大变化时，空气弹簧的内部工作压力也随之改变；另一方面，弹簧刚度与弹簧载荷的比值基本保持一定值，即空气弹簧上的载荷变化对系统的固有频率影响不大——准等频频率特性。由于空气悬架的固有频率随着空气弹簧载荷(或内部气体有效压力)的变化而变化的幅度很小，因此它被称作“准等频悬架”。 另外，可以通过降低空气弹簧的工作压力、减小有效面积变化率、增大空气弹簧容积等简单的措施减小其刚度，从而使空气悬架具有较低的固有频率。 空气悬架如此的频率特性为改善汽车的平顺性创造了极好的条件。 第 * 页 6.7.3 ADAMS/Car中汽车空气悬架系统模型 在ADAMS/Car中，空气弹簧已经作为一种可选弹簧提供给用户，但由于它采用了固定的封装模块，限制了空气弹簧的更加灵活运用，很难进