自考机电一体化系统设计试卷简答汇总.docVIP

工业机器人：是一类数控，它是可编程多自由度的，用来通过一些列动作，搬运货物，零件，工具，或其他装置，以实现给定的任务。 传统设计电一体化设计的不同：传统设计：大批量系统，复杂的机械系统，不可调的运动循环，常速度驱动，机械同步，笨重结构，有机械公差决定精度，人工控制。机电一体化设计：中小批量系统，简化的机械系统，可编程序运动，可变速度驱动，电子同步，轻巧结构，有反馈决定精度，自动化与可编程序控制 描述决定系统输入与输出之间关系的数学方程式，称为系统的数学模型，根据数学模型的不同，系统可以分为静态的或动态的，线性的或非线性的，定常的或时变的，确定性的或随机性的等。 机电一体化产品从设计到形成产品进入市场，再到产品走向成熟形成批量，一般要经历概念研究，实验室试验，工程模型，生产样机，检验机器工作性能，形成初级产品，进行批量产品降低成本八个过程。 (1)标准滚动轴承，如圆锥孔双列圆柱滚子轴承，角接触球轴承，双向推力角接触球轴承。圆锥滚子轴承。(2)新型滚动轴承，如密集滚珠轴承，变预紧力轴承，转盘轴承等。 液体动压支撑的工作原理是斜板承载机理：若两平行面之间的油液成楔形，二者相对运动时产生压力，从而可以承载，气体动压力支撑的原理与液体动压力支撑的原理基本相同，在轴颈和轴瓦之间形成气楔。液体静压支承的工作原理：在液压的作用下，轴套内孔壁上的油腔与运动表面形成油膜，当轴的重量忽略不计时，油膜四周厚度相同，油腔没有压力差存在。当轴的径向载荷作用下，轴心下移，上油膜厚度大于下油膜，油腔产生压力差，将轴托起使之回到平行位置，特点：精度高，刚度大，抗震性好，摩擦力矩小，用于低速重载高精度的机械设备，气体静压与液体液压原理相同，它的结构形式有联结式和球面式。 消除传动间隙通常从以下两个方面入手：其一是采用无间隙花键，过盈配合，销钉等方是连接柔轮和轴；其二是将齿轮按无间隙加工，由于存在柔性构件，这种无齿隙啮合传动不会有任何问题。 传感器的性能要求：量程足够，灵敏度高; 精度适当，线性度好；响应时间短，同频带宽；稳定性好，具有一定的过载能力；经济适用，成本低，寿命长。 机电一体化系统中，被测量的主要一些机械量，如位移，速度，加速度，力等。 直流电动机的主要组成有哪些：1定子磁极，2电枢，3电刷 超声波电动机又称为压电电动机或压电陶瓷马达，它时利用电陶瓷逆压电效应产生超声振动并将这种超生振动摩擦耦合来直接驱动转子旋转火或滑块的位移。特点：1低速大转矩 2无电磁噪音，兼容性好 3动态响应快，控制性能好 4断电自锁 5 运行无噪音 6微位移特性 7动态速度范围宽 8结构简单 设计形式灵活 自由度大 易实现小型化和多样化 9易实现工业自动化流水线生产 10耐低温 适应真空和太空环境。 直流电动机 永磁同步电动机 超声波电动机驱动执行部件的类型：直流电动机的驱动电路：即功率放大器，用于放大控制信号并向电动机提供必要的能量的电子装置，广泛应用于半导体功率放大器主要 有线性功率放大器和PWM功率放大器。永磁同步电动机有两种驱动方式：直流电动机驱动与同步电动机驱动。超声波电动机驱动方式可分为：行波型，驻波型和电致伸缩公转子三种驱动方式 负载转矩不变控制电压升高使稳态电磁转矩，控制电流和转速的变化： 控制电压升高是稳态电磁转矩增大，控制电流增大，电机转速提升，因为控制电压升高，侧控制电流增大，那么稳态的电磁转矩与控制电流成正比也增大，转速也会相应提升。 步进电机又称为脉冲电动机，它的输入信号为脉冲序列，每输入一个脉冲，他的输出轴转动一步当输入一串脉冲序列时，输出的步数等于输入的脉冲数，转速与输入脉冲数成正比。 步进电动机的通电方式有 纯单拍 纯双拍，单双排结合 两种方式。 VT;晶体管开关元件 控制相绕组电流通断 R 减小相绕组的电气时间常数 VD 续流 泄放相绕组中储存的磁能 Rf 加快磁能的泄放 在具有减速器的位置伺服系统中，根据反馈传感器安装的位置不同 ，可分为全闭环系统与半闭环系统位置反馈传感器可以安装在伺服电机轴上，用以间接测量工作台的位移，则把间接测量的系统称为半闭环系统，因为工作台的移动是在闭环控制回路之外，半闭环系统可避免传动机构非线性引起系统产生极限环和爬行震荡。 当位置传感器安装在输出轴上时 传感器是直接测量工作台移动，则把直接测量的系统称之为全闭环系统，全闭环系统对输出进行直接控制可以获得良好的精度，受机械传动部件的非线性影响严重，只有在要求高精度的场合，才采用全闭环系统。 点位控制是在容许的加速度和速度条件下，尽可能的由原坐标位置运动到目标位置，而对于两点之间的轨迹是没有精度要求。 机器人可分为 点位控制机器人，连续路径控制机器人，路径控制机器人，其中路径控制为最高。 插补的任务就是根据起点，终点，轨迹轮廓 进给速度 按数控系统的