基于遗传算法的汽车紧急避让控制与优化.docx

汪 伟赵又群I贝绍轶2刘文婷I许健雄I 1.南京航空航天大学，南京,210016 2.江苏理工学院，常州,213001 摘要 考虑轮胎侧偏特性的非线性.在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避 让转向模型，并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID 控制理论，得到了汽车紧急避让控制算法，实现了车辆以不同车速跟踪给定单移线，且结果良好。在此 基础上，利用多岛遗传算法进行控制参数优化设计，以实现系统的最优控制。对控制参数优化前后的汽 车以相同速度跟踪给定路径进行仿真计算。结果表明 以最优控制参数迸行计算的路径跟踪精度更高， 具有良好的鲁棒性和自适应性。 尖键词遗传算法；非线性；紧急避让；转向控制参数优化 中图分类号-U461.4 DOI :10. 3969/j. issn. 1004-132X. 2014. 24. 023 Control and Optimization of Vehicle Based on Genetic Algorithm Methodfor Encountering an Emergency Collision Avoidance Wang Weib2 Zhao Youqun1 Bei Shaoyi2 Liu Wenting1 Xu Jianxiong 1. Nanjing University of Ae「onautics and Astronautics. Nanjing. 210016 2.Jian gsu University of Tech no logy, Changzhou. Jia ngsu, 213001 Abstract :ln consideration of the nonlinear tire lateral deviation，a nonlinear two DOF model was established in MATLAB/Simulink. using for emergency avoidanee steering. The correctness of the model was verified through real vehicle test. Based on vehicle handling stability evaluation and single neuron self-adaptive PID control theory, a control algorithm to make vehicle moving along the given single route was proposed，with different speeds. And the experimental results were good. Next，taking adva nt ages of multi-island gen etic algorithm* an optimal control system was achieved to optimize the control parameters. The same experiment was carried out again with the optimized system. The results show that the optimized control algorithm is more accurate than before ones. And it also has good ro- I ustness and adaptability. Key words :genetic algorithm ；nonlinear :emergency avoidanee :steering control -parameter optimization 0引言 汽车高速行驶工况下轮胎力学侧偏特性具有 严重的非线性。国内外学者对非线性算法进行了 相尖研究。 目前，汽车操纵逆动力学的研究仍以线性系 统为主，对具有非线性的高速汽车操纵逆动才 学的研究较少，这与工程实际中的需要相差较 远。特别是在汽车操纵逆动力学的非线性问题的 算法方面研究尚少，因此，这方面的研究具有一定 意义。 本文研究精确的路径跟踪问题针对非线 性动力学特征使得汽车转向动力学参数辨识存在 很多困难这一难题，采用单神经元自适应PID控 制，建立了汽车紧急避让控制算法，并利用多岛遗 传算法进行了控制参数的优化设计。仿真结果表 明，汽车能较好地跟踪给定路径，且对速度变化有 较强的鲁棒性和适应性。 1非线性汽车转向运动模型 1.1轮胎模型 考虑轮胎纯侧偏，忽略轮胎侧倾的影响，本文 采