常微分方程求解与动画架构.pptVIP

國立臺灣海洋大學97年度教學卓越計畫大學生暑期學習計畫-執行成果報告 姓名：施佑勳 指導學長：高聖凱與李家瑋 指導教授：陳正宗終身特聘教授 時間：2008/11/25 一、前言 日常生活中公路的造線。在圓曲線路段內車輛有一定的離心力，這路線方向的調整、路面傾斜度的漸變以及路面加寬通常會由曲率來決定。 數學應用上，曲率主要是用來描述曲線上某處，曲線彎曲變化的程度，通常使用微積分技巧求曲率。當曲線軌跡推至三維後，描述線段軌跡的因素則多了一項扭率。 在材料力學梁翹曲中，計算正向應力時的推導，亦需使用到曲率觀念。 本計畫延伸平面曲線的概念，探討空間曲線。 利用向量微積分的觀點與曲線弧長參數表示法做切入點。 透過Mathematica軟體建構軌跡動畫。 希望本計畫對日後學生學習、老師教學與工程運用都會有相當的幫助。 二、研究議題 1.空間曲線之時間與弧長參數表示法的建立及其關係。 2.討論曲線之曲率與扭率在空間曲線之幾何、力學與物理意義。 3.將Frenet formula轉成狀態方程配合初位置與初架構(frame) 求解。 4.提出一套空間曲線三維建構模型。 5.探討三種向量，切向量、法向量與Binormal向量，所對應的幾何意義及其工程應用。 6.符號運算軟體Mathematica使用能力建立。 7. 矩陣函數　　的求解技巧與應用。 三、研究方法與過程 給一空間曲線，其時間參數表示式為 　　　　　　， 藉由弧長關係 將時間參數表示法轉成至空間參數表示法， 　　　　　　　　　　　　　　　　　　，　為位置向量 單位切向量　　　　　　　 為微小弧長 單位法向量　因與　正交，故可令 單位雙法向量(binormal vector)　，則與　和　向量正 交。可得　　　　　 其圖型如下 經整理運算可得狀態空間表示式如下： 　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　其中Ａ為Frenet formula 四、研究結果 因軌跡方程會滿足一狀態方程，而其解的形式 為　 ，所以以下將介紹三種方式解　。 狀態方程 Frenet formula 矩陣函數技巧與應用 1.傳統方法 2.Jordan 正則式(Canonical Form) 3.矩陣餘式定理 傳統方法 假設有一矩陣Ａ，其特徵向量組成的矩陣為Ｖ 對角化 而 Jordan 正則式(Canonical Form) 假設有一　　矩陣A，其特徵值有二重根，可利用 Jordan Canonical Form解決重根問題，矩陣特徵 值有二重根時Jordan Form表示為 以下為　四重根 矩陣餘式定理 給一矩陣Ａ，其特徵方程式為　　　　特徵值為　 由Cayley-Hamilton定理知　　　　。 透過餘式定理可知 將　　　分別代入，可求得　　　。再由實數和矩 陣可互換性質，將實數換為矩陣可寫成 代入矩陣Ａ得　。 五、曲線動畫與Frenet formula參數研究 G.E. 初位置　 初向量 一般軌跡方程為聯立常微分方程，因此可用　求解 Frenet formula 曲線建立 給 為初始向量，再由初位置與　　可建構出曲線 Frenet formula參數研究 a. 初狀態 b. 初位置改變 c. 改變曲率半徑 d. 改變扭率 a. 動畫與 黑線為空間曲線，紅線　，綠線　，藍線　。 b. 改變初位置: 和 黑線為第a. 藍線為b. c. 改變曲率半徑: 黑線為　　　　其餘依順序為 d. 改變扭率　: 黑線為　　　　其餘依順序為 六、空間曲線之時間與弧長參數表示法 曲線時間與弧長參數表示 　為半徑，　為角度，　為變數。如圖所示 圖　空間曲線之半徑　與角度 空間曲線弧長參數表示法半徑角度研究 a. 改變半徑　 (固定角度) b. 角度改變　 (固定半徑) a. 改變半徑 固定(角度) 　　 紅線半徑為　　 綠線半徑為　　 藍線半徑為　　 b. 改變角度 固定(半徑)　　　 紅線角度為　　　綠線角度為　　　藍線角度為 END 投 影 片 到 此 結 束 ， 謝 謝 觀 賞 Thanks for your attention! * 空間曲線曲率之研究與動畫模擬 圖　切向量　、法向量　與雙法向量 切向量。　　法向量。　　雙法向量。