第二章 常规控制及其过程分析.pptVIP

§2.1 基本概念 1.基本控制算法 2.基本PID控制算法 3．PID调节的优点 4．调节器偏差的定义 5. 调节器正反作用定义 6．正反作用的判断方法 §2.2 比例控制（P控制）和积分控制（I控制） 2.2.1. 比例控制规律（P调节，Proportional Control） （1）比例带 （2）比例带对控制过程的影响 （3）比例控制的特点 （4）KC变化对系统控制性能指标的影响 2.2.2 积分控制规律（I调节，Integral Control ) （1）调节过程 （2）积分调节的特点 （3）TI变化对系统控制性能指标的影响 （4）与P调节比较 §2.3 比例积分控制和比例积分微分控制 2.3.1 PI控制 1. PI控制的动作规律 2. PI控制过程 2.3.2 积分饱和现象与抗积分饱和 2.3.3 PD控制 1. D控制 2. PD控制规律 3. PD控制特点 2.3.4 PID控制规律及特点 1）比例（Proportional）控制作用：控制作用u与偏差e成比例，也称P作用，即 2.基本PID控制算法 （1）控制规律与环节的正反作用 ? 常用控制一般都采用PID控制，通过适当设置调节比例带δ、积分时间常数TI和微分时间常数TD等则可以实现多种控制规律。 ? 实际控制系统的每个环节都有正反作用规律： 测量环节：间接指标与直接指标反向对应； 控制环节：可以用被测参数减去设定值，也可以用设定值减去被测参数； 执行环节：控制信号加大执行结果可加大（如气开阀）或减少（如气关阀） 。 G=tf(1,[120,60,20,1]); %广义对象传函为1/(120s^3 + 60s^2 + 60s+ 1) for Kc=[0.5:1:6.5] %Kc取值范围0.5-6.5，间隔1 H=feedback(Kc*G,1); %求比例作用下系统的闭环传函 step(H); %求闭环系统的单位阶跃响应 hold on; End figure; rlocus(G,[0,25]) %绘制根轨迹 例 已知单位负反馈比例控制系统的广义对象的传递函数为 试求比例系数分别为0.5,2.0,2.4,3.0,5.0系统的单位阶跃响应，并绘制响应曲线。 G0=tf(1,conv([10,1],[25,1]));%广义对象传函 kc=[0.5,2.0,2.4,3.0,5.0];%比例增益取值 for i=1:5%分别求不同kc时的阶跃输入响应 G=feedback(kc(i)*G0,1);%求闭环传函 step(G)%求单位阶跃响应 hold on%保持 end gtext(kc=0.5)%曲线加参数 gtext(kc=2.0) gtext(kc=2.4) gtext(kc=3.1) gtext(kc=5.0) ☆积分饱和的防止（windup protection, anti-windup） 比例微分控制算法使用注意事项： PID控制作用对过渡过程的影响 ? P基本作用，输出、输入无相差。Kc↑(δ↓)作用增强，余差下降，超调增加，稳定性变差。 ? P引入I后消除余差，但幅值增加，相位滞后，稳定裕度下降，为保持稳定裕度，Kc减少10～20%(δ增加10～20%)。TI 越短作用越强，TI 趋向无穷大无积分作用。应防积分饱和。 ? P引入D后幅值增加，相位超前，使稳定性裕度提高，为保持同样稳定性裕度，Kc应增加10～20%(减少10～20%)。D克服容滞后，但对时滞无作用。Td 越大作用越强，Td =0无微分。 单回路控制系统实例：除氧器控制 1.除氧器压力控制系统:含氧量高腐蚀管道，其他气体则会降低热效率，加热给水至饱和温度除去溶于水中氧等气体。 除氧器工作原理：一定压力下，水温越高气体的溶解度越小，当给水被加热到沸点时，水面上的蒸汽压力接近全压，其它气体的分压力接近于零，溶解于水中的气体被分解出来并随蒸汽排出。 除氧器压力对象动态特性：一阶惯性 除氧器压力控制系统分析 2. 除氧器水位控制系统：水箱的设计保证锅炉一定的给水储备，容量一般不小于锅炉额定负荷下连续运行15～20min所需的给水量，过低危及锅炉安全，过高给水泵入口汽化补充水的任务，故水箱水位应加以控制。 除氧器水位控制系统分析 习题 2.1——2.4 2.7——2.14 辽宁红沿河核电站1号机组除氧器 动态特性 % 控制系统主要任务：使除氧器压力保持稳定 被调量：除氧器内蒸汽空间压力 调节手段：进入除氧器的加热蒸汽量 PT I/V Δ K ∫ T ≮≯ V/I A T I I ZT 蒸汽 至给水泵 排气 P 除氧器