点的加速度合成定理.pptVIP

8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 第 8 章 点的合成运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.2 点的速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 x y x y o o M v 　　通过观察可以发现，物体对一参考体的运动可以由几个运动组合而成。例如，在上述的例子中，车轮上的点M是沿旋轮线运动，但是如果以车厢作为参考体，则点M对于车厢的运动是简单的圆周运动，车厢对于地面的运动是简单的平动。这样，轮缘上一点的运动就可以看成为两个简单运动的合成，即点M相对于车厢作圆周运动，同时车厢对地面作平动。于是，相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 　　习惯上把固定在地球上的坐标系称为定参考系，以oxy坐标系表示；固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，以oxy坐标系表示。 　　用点的合成运动理论分析点的运动时，必须选定两个参考系，区分三种运动： (1) 动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动； (2) 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动； (3) 动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动。 定参考系 动参考系 动点 牵连运动 绝对运动 相对运动 一点、二系、三运动 (1) 动点相对于定参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa和绝对轨迹。 (2) 动点相对于动参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的相对速度vr、相对加速度ar和相对轨迹 。 由于动参考系的运动是刚体的运动而不是一个点的运动，所以除非动参考系作平动，否则其上各点的运动都不完全相同。因为动参考系与动点直接相关的是动参考系上与动点相重合的那一点(牵连点)，因此定义： 　　在动参考系上与动点相重合的那一点(牵连点)的速度和加速度称为动点的牵连速度(用ve表示)和牵连加速度(用ae表示) 。 如果没有牵连运动，则动点的相对运动就是它的绝对运动； 如果没有相对运动，则动点随同动参考系所作的运动就是它的绝对运动； 动点的绝对运动既取决于动点的相对运动，也决定于动参考系的运动即牵连运动，它是两种运动的合成。 例 如图杆长l，绕O轴以角速度 转动，圆盘半径为r，绕 轴以角速度 转动。求圆盘边缘 和 点的牵连速度和加速度。 解：静系取在地面上，动系取在杆上，则 重点要弄清楚牵连点的概念 rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O 动系上与动点重合的点(牵连点)在定系中的矢径记为rM ，在图示瞬时有 相对速度vr是动点相对于动参考系的速度，因此i、j、k是常矢量。这种导数称为相对导数。 动点的相对速度vr为 rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O 动点的牵连速度ve为 牵连速度是牵连点M点的速度，该点是动系上的点，因此它在动系上的坐标x、y、z是常量。 动点的绝对速度va为 即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。 处理具体问题时应注意： (1) 选取动点、动参考系和定参考系。 (2) 应用速度合成定理时,可利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。也可以采用投影法：即等式左右两边同时对某一轴进行投影，投影的结果相等。 ? 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。 ? 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单直观。 在有的机构中，一个构件上总有一个点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。 通常选动点和动系主要有以下几种情况： 1. 有一个很明显的动点，在题中很容易发现； 2. 有一个不变的接触点，可选该点为动点； 3. 没有不变的接触点，此时应选相对轨迹容易确定的点为动点； 4. 必须选某点为动点，而动系要取两次； 5. 根据题意，必须取两次动点和动系； 6. 两个不相关的动点，可根据题意来确定； 即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度 与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。 ？ rO O j k i