第五章线性系统状态反馈2.docVIP

PAGE 1 5 §5-3 状态反馈下闭环系统的镇定问题 一、渐近稳定 渐近稳定：线性定常系统的渐近稳定与经典控制理论中的稳定性一致。 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 - 初始状态 SKIPIF 1 0 - 平衡状态 二维空间渐近稳定的几何解释示意图 所谓镇定问题是指受控系统 SKIPIF 1 0 通过状态反馈使闭环系统的极点具有负实部，使系统渐近稳定。 显然，镇定问题是极点配置问题的一种特殊情况。其设计目标是使闭环极点分布在复平面左侧，而不是严格位于指定的位置。 二、状态可镇定定义 定义5.1（状态可镇定定义）： 对于线性定常系统 SKIPIF 1 0 ，如果存在状态反馈增益矩阵 SKIPIF 1 0 ，使得闭环系统 SKIPIF 1 0 是渐近稳定的，则称此系统是状态可镇定的。 结 论： 如果 SKIPIF 1 0 完全可控，则它必然是可镇定的。但是一个可镇定的系统未必是完全可控的。 结 论： 定理5.5： 线性定常系统 SKIPIF 1 0 是状态可镇定的充要条件是：其不可控子系统是渐近稳定的。 【例5. SKIPIF 1 0 试判别其是否为可镇定的。若是可镇定的，试