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第8章 先进控制系统介绍 先进过程控制(APC，Advanced Process Control)技术，是指不同于常规PID，具有比常规PID控制更好控制效果的控制策略的统称。 先进控制的任务，用来处理那些采用常规控制效果不好，甚至无法控制的复杂工业过程控制问题。 软测量技术构成： 辅助变量的选择 数据采集与处理 软测量模型的建立 软测量模型的校正 对初始辅助变量降维 方法一：通过机理分析，选择响应灵敏、测量精度高的变量作为最终辅助变量。 方法二：主元分析法，可利用现场历史数据作统计分析计算，将原始辅助变量与被测量变量的关联度排序，实现变量精选。 例如，在相关气相温度变量、压力变量之间选择压力变量。 解耦是使一个控制变量的变化只对与其匹配的被控变量影响，而对其他回路被控变量没有影响或影响很小。 使耦合的多变量控制系统分解为若干个独立的单变量控制系统，称为解耦控制。 预测控制的基本出发点与传统PID控制不同。 PID控制是根据过程当前输出测量值和设定值的偏差来确定当前的控制输入； 预测控制不但利用当前的和过去的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优控制策略。从基本思想看，预测控制优于PID控制。 8.4.2预测控制工业应用 三代软件包: 第一代预测控制软件包 以IDCOM和DMC为代表，主要处理无约束过程的预测控制。 第二代预测控制软件包 QDMC算法可以被称为它采用二次规划方法（QP）求解，可以系统地处理输入、输出约束问题。为了解决无可行解的问题，控制结构能随情况发生变化，能使用于过程动态特性以及更高的品质要求。 8.6 模糊控制 5.3 模糊数学模糊集合及其运算规则 在普通集合中，论域中的元素（如a）与集合（如A）之间的关系是属于（a∈A），或者不属于A，它所描述的是非此即彼的清晰概念。但在现实生活中并不是所有的事物都能用清晰的概念来描述，如: 课程小结 先进控制系统 了解先进控制技术的基本概念。 了解软测量技术，时滞补偿控制，解耦控制，预测控制，自适应控制，模糊控制的基本概念。 电信学院自动化系先进控制技术研究所 第三代预测控制软件包 主要有：美国DMC公司的DMC, Setpoint公司的IDCOM-M,SMCA, Honeywell 公司的RMPCT, Aspen公司的DMCPLUS，法国Adersa公司的PFC，加拿大Treiber Controls公司的OPC等，成功应用于石油化工的催化裂化、常减压、连续重整、延迟焦化、加氢裂化等重要装置。 我国通过重点科技攻关，在先进控制与优化方面积累了许多经验，成功应用实例亦不少，部分成果已逐渐形成商品化软件。 8.5 自适应控制 PID控制系统，均指控制器有固定参数的系统。 实际上，复杂的工艺过程往往具有不确定性（如环境结构和参数的未知性、时变性、随机性、突变性等）。对于这类生产过程，采用之前介绍的PID常规控制方案往往不能获得令人满意的控制效果，甚至还可能导致整个系统失控。 为了解决在被控对象的结构和参数存在不确定性时，系统仍能自动地工作于最优或接近于最优的状态，就提出了自适应控制。 三是具有自动调整控制器的控制规律或参数的能力。 自适应控制是建立在系统数学模型参数未知的基础上，在控制系统运行过程中，系统本身不断测量被控系统的参数或运行指标，根据参数或运行指标的变化，改变控制参数或控制作用，以适应其特性的变化，保证整个系统运行在最佳状态下。 一个自适应控制系统至少应包含有以下三个部分： 一是具有一个检测或估计环节，目的是监视整个过程和环境，并能对消除噪声后的检测数据进行分类。通常是指对过程的输入、输出进行测量，进而对某些参数进行实时估计。 二是具有衡量系统控制优劣的性能指标，并能够测量或计算它们，以此来判断系统是否偏离最优状态。 自校正控制系统 模型参考自适应控制系统主要用于随动控制。 这类控制的典型特征是参考模型与被控系统并联运行，参考模型表示了控制系统的性能要求。 模型参考自适应控制系统 2. 模糊控制 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式，对模糊现象进行识别和判决，给出精确的控制量，对被控对象进行控制。 1. 手动控制 操作人员根据对象的当前状态和以往的控制经验，用手动控制的方法给出适当的控制量，对被控对象进行控制。 操作员 手动给出 控制经验 + 当前状态 控制量 模糊控制 事先总结归 纳出一套完 整的控制规 则，放在计 算机中。 模糊推理判决 计算出 控制量 手动控制 + 传感器 测量的 当前值 手动控制和模糊控制的比较 首先根据操作人员手动控制的经验，总结出一套完整的控制规则，再根据系统当前的运行状态，经过模糊推理、模糊判决等运算，求出控制量