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实验三 二阶系统的性能分析 一、实验目的 1、 研究二阶系统的两个重要参数阻尼比纟和自然振荡频率?对系统动态性 能的影响； 2、 比较比例微分控制的二阶系统和典型二阶系统的性能； 3、 比较输出量速度反馈控制的二阶系统和典型二阶系统的性能。 、实验任务 1、典型二阶系统 仿真框图如图1-1所示。二阶系统的传递函数为0(5)二——— 仿真框图如图1-1所示。 S +2沁+ ? Transfer Fcn2图1-1二阶振荡环节仿真框图 Transfer Fcn2 图1-1二阶振荡环节仿真框图 令? = 10 不变，§取不同值：$=0, §2=02、=0.4 ( 0^ 1 ), 負=1, 6二21,观察其单位阶跃响应曲线变化情况;  令§=0不变,?取不同值,?=0?2,?=1,?=1.2,?=3,?=5观察其单位 阶跃响应曲线变化情况；  令f =0.2不变? =0.25, ?二1, ? =5, ? = ? =30,观察其单位阶跃响应 曲线变化情况，并计算超调量％和 计算超调量7%和ts程序： G=tf ( [100 ]z [1,0.1z100]); C=dcgain(G) [y,t]=step (G); [Yz k]=max (y); percentovershoot=100*(Y-C)/C i=length (t); while (y (i)0.98*0 (y(i)1.02*C) i=i-l; end setllingtime=t(i) 结果： Percentovershootpercentovershoot= 98.4415 setllingtime = 78.2257=96. 9071setllingtime=3 9557percentovershoot=72.9156setllingtime=3. 8327percentovershoot Percentovershoot percentovershoot = 98.4415 setllingtime = 78.2257 =96. 9071 setllingtime =3 9557 percentovershoot =72.9156 setllingtime =3. 8327 percentovershoot 二 60. 046 setllingtime =2. 2934 percentovershoot = 9. 4778 setllingtime = 0. 5858 仿真图 令?二10不变，§取不同值(0vgvl),歹=0丄§=0?3§=0?6§=0?8§=0?9 观察其单位阶跃响应曲线变化情况，并计算超调So-%和o 计算超调量＜7%和7$程序： G= tf([100],[l,2,100]); C=dcgain(G) [y,t]=step(G); [Y,k]二 max(y); percentovershoot= 100*(Y-C)/C i=length(t); while(y(i)0.98*C)(y(i) 1.02*C) end setllingtime=t(i) 结果: percentovershoot =72.9156 setllingtime =3. 8327 percentovershoot = 25. 3786 setllingtime =0. 8393 percentovershoot 9. 4778 setllingtime 0. 5858 percentovershoot =1.5164 setllingtim e =0. 3738 percentovershoot =-0.2528 setllingtime = 2. 1447e~004 求阶跃啊应的性能指标 MATLAB提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。我们 首先介绍一种最简单的方法一一游动鼠标法，用鼠标左键点击时域响应图线任意一点，系统 会自动跳出一个小方框，小方框显示了这一点的横坐标(时间)和纵坐标(幅值)。按住鼠 标左键在曲线上移动，可以找到曲线幅值最大的一点一一即曲线最大峰值，此时小方框中显 示的时间就是此二阶系统的峰值时间，根据观察到的稳态值和峰值可以计算出系统的超调 量。系统的上升时间和稳态响应时间可以依此类推。这种方法简单易用，但同时应注意它不 适用于用plot ()命令画111的图形。 例1已知传递函数为： G(沪 G(沪 25 52 +4$+ 25 利用以下MATLAB命令可得阶跃响应曲线如图14所示。 1.40.2°0 0.51 1.5 2Time (sec) 1.4 0.2 °0 0.5 1 1.5 2 Time (sec) 2.5 3 .21.86 4 1 n- n- O 图14 MATLAB绘制的响应曲线 num=[0, 0, 25];