现代控制理论第18讲.pptVIP

* * 现代控制理论第十八讲 主要内容： 5－5 状态观测器 一、状态观测器概述 二、状态观测器定义 四、状态观测器的实现 三、状态观测器存在条件 五、反馈矩阵的设计 一、状态观测器概述 1、问题的提出:要实现闭环极点的任意配置，或是实现系统解耦，以及最优控制系统都离不开全状态反馈。然而系统的状态变量并不都是易于直接能测，有些状态变量甚至根本无法检测。这样，就提出所谓状态观测或者状态重构问题。 2、龙伯格（Luenberger）提出的状态观测器理论：解决了在确定性条件下受控系统的状态重构问题，从而使状态反馈成为一种可实现的控制律。 3、卡尔曼滤波理论 ：噪声环境下的状态观测 。 4、本节研究的问题：只介绍在无噪声干扰下，单输入单输出（SISO）系统状态观测器的设计原理与方法。 二、状态观测器的定义 设线性定常系统　　　　　　的状态矢量 不能检测如果动 态系统 以 输入u和输出y作为其输入量，能产生一组输出 量 渐近于 即 则称 为 的一个状态观测器 构造观测器的原则是： （1）观测器 应以 输入u和输出y作为其输入量; （2）为满足 , 必须完全能观，或其不能观子系 是渐近稳定的。 （3） 的输出应以足够快的速度渐近于 即应有足够宽的频带。但从抑制干扰角度看，又希望频带不要太宽。因此，要根据具体情况予以兼顾。 （4）观测器结构上应尽量简单，以便于物理实现。 三、状态观测器存在的条件 定理　对线性定常系统 状态观测器存在的充要 条件是 的不能观子系统为渐近稳定。 【证明】设系统是不完全能观的，按能观性分解 能观子系统： 不能观子系统： 构造状态观测器 设 是状态 的估值， 为调节 趋近于 的速度的反馈增益矩阵，于是得观测器方程： 定义误差矢量： 确定 趋近于 的条件 通过选择合适的G1可使： 其解为： 仅当 有： 四、状态观测器的实现 定理　若线性定常系统 完全能观则,其状态矢量 可由输出 和输入 进行重构。 【证明】 说明: (1)Z中包含了n-1个微分器; (2)微分器将加剧测量噪声对估值的影响; (3)这样构造的观测器没有工程价值. 开环观测器 主要问题: (1)具有开环结构 (2)观测器的初态和系统初态完全相同时,观测器的状态变量值才与受控系统状态变量值完全相同。 增加了反馈通道 状态观测器方程： 即： 五、反馈矩阵的设计 引入误差矢量： 状态误差方程 其解为： 若： 则对于 的所有时间 若： A-GC的特征值均有负实部，则 将渐近趋近于零。 状态变量 趋近于状态变量 的速度取决于反馈矩阵G的选择和（A-GC）的特征值。 说明： 当 不完全能观时，若不能观的子系统是渐近稳定时，仍能构造状态观测器，此时状态变量 趋近于状态变量 的速度不能由反馈矩阵G任意选择，而要受到不能观子系统极点限制。 【例5－9】 已知系统 设计状态观测器使其极点为 解：（1）检验能观性 （2）化成能观标准II型 于是能观标准II型为： （3）引入反馈矩阵 观测器的特征方程为： （4）根据期望极点得期望特征多项式 （5）比较 与 各项系数可得 （6）反变换到 状态下 （7）观测器方程为 *