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二阶系统的斜坡响应、脉冲响应分析 一、 要求 （1）时域响应函数 （2）时域指标 （3）与阶跃响应的对比 （4 ）结合 matlab 进行相关分析 二、二阶标准传递函数 开环传函： 闭环传函： 输出： 二阶系统的时间响应取决于 和 这两个参数，由上面的公式数 学模型来研究二阶系统时间响应及动态性能指标。 二、阶系统的响应分析 时域响应函数： 1、单位斜坡响应 由上式取反拉氏变换可以得到单位斜坡响应的时间函数 ： sin( , 2、单位脉冲响应 单位脉冲响应的时间函数 ： sin( 3、单位阶跃响应 单位阶跃响应的时间函数 ： sin( , 实域指标： a、单位斜坡响应 1、 无阻尼情况（ ） p =0 + 4i 和 0- 4i 稳态误差 ： =0 系统的斜坡响应在斜坡函数上等幅震荡 2、欠阻尼情况（ ） p = -2.0000 + 3.4641i和 -2.0000 - 3.4641i 取 调节时间 ： = , 稳态误差 ： = 取 调节时间 ： = , 稳态误差 ： = 3、临界阻尼情况（ ） p=-4 调节时间 ： = , 稳态误差 ： = 4、过阻尼情况（ ）取 p =-14.9282 和 -1.0718 稳态误差 ： = 由以上图及计算公式可以看出：减小系统的阻尼比 ，可以减小系统 的稳态误差和峰值时间，但是最大偏离量要增大、调节时间会加长， 从而使动态性能恶化。 b、 单位脉冲响应 1、无阻尼情况（ ） 与单位斜坡响应相似有一对纯虚根， 由输出可以看出其响应为等幅 振荡响应与单位阶跃响应相近。 2、欠阻尼情况 取 取 3、临界阻尼情况（ ） 4、过阻尼情况（ ）取 综合上图， 我们看出 随着系统的阻尼比 的增大，可以看出输出峰值 和峰值时间不断减小，调节时间不断增大，从而反映了阻尼比越大， 系统响应时间越快， 但达到稳定所需的调节时间也相应的加大了， 从 中反映了阻尼比对系统特性的影响。 c、单位阶跃响应 1、无阻尼情况（