ABB机器人初级应用教学用演示讲解.doc

? 开机 ? 在确认输入电压正常后，打开电源开关。 ? 关机 1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关 注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。 ? 控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明） ? 机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明） ? 机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养） 项目 说明 外观 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 监控 动作碰撞监控设置和执行设置。 FlexPendant 示教器操作特性的设置。 I/O 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 语言 机器人控制器当前语言的设置。 ProgKeys 为可编程按钮指定输入输出信号。 日期和时间 机器人控制器的日期和时间设置。 诊断 创建诊断文件以利于故障排除。 配置 配置系统参数设置。 触摸屏 触摸屏重新校准设置。 什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。 示教器解说： A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔 ? 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。 ? 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。 使能器按钮的作用 ? 使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。 ? 只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状 态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调 试。 ? 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。 操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。 ? 操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 ? 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 ? 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。 ?如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。 ?在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。 ? 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。 ?如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。 ?在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。 ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作： ? 更换伺服电机转数计数器电池 后。 ? 当转数计数器发生故障，修复 后。 ? 转数计数器与测量板之间断开 过以后。 ? 断电后，机器人关节轴发生了 移动。 ? 当系统报警提示“10036 转数 计数器未更新”时。 ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置 ? 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。 关节轴4 关节轴5 关节轴6 关节轴1  关节轴2 关节轴3 ? 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。 ABB机器人 PC 现场总线 ABB标准 RS232通讯 OPC server Socket Message Device Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP 标准IO板 PLC ……… ……… ……… 关于ABB机器人IO通讯接口的说明： ? ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模 拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。 ? ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯 设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。 ? 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行， 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。 DEVICE NET 网口 硬盘 PROFIBUS DP ABB标准IO板 ? 设定IO模块单 元 （UNIT