典型环节的频率特性.pdf

第五章 频域分析 5.7 控制系统的相对稳定性 什么是控制系统的相对稳定性? 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件 的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的 稳定性，使系统不能正常工作。 因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定 性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是所谓自动控制系 统的相对稳定性问题。 I m I m GH  GH  A A   B   1 0 R 1 B 0 R e e 0  0  0  0  (a) (b) 系统的相对稳定性 什么是控制系统的稳定裕度？ 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度， 其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 图(a)所示的系统，相对图(b)所示的系统而言，其更能适 应系统参数的变化，即其相对稳定性更好。 （1） 相角裕度 剪切频率(幅值穿越频率):GH平面上的单位圆与系统开环频率 c | G(j )H(j ) | 1 特性曲线的交点频率,记为 ，它满足 c c 。 ( ) 0 相角裕度：是幅值穿越频率对应的相移 c 与-180 角的差值， 0 0 即 ( ) (180 ) ( ) 180 c c 注意： 0 对于最小相位系统，若相角裕度 0 ，系统是稳定的,且  值愈大，系统的相对稳定性愈好。如果相角裕度 00 ，则系 0 统不稳定。当 0 时，系统的开环频率特性曲线穿过(1, j 0) 点，系统处于临界稳定状态。 注意： 相角裕度的含义是使系统达到临界稳定状态时的开环频率特性 的相角 ( ) G(j  )H (j  )减小（对应稳定系统）或增加 c c c （对应不稳定系统）的数值。 （2） 幅值裕度 相位穿越频率：系统的开环频率特性曲线与GH平面负实轴 的交点频率，记为 g ，它满足 G(j g )H(j g ) 1800 。 幅值裕度：指相位穿越频率所对应的开环幅频特性的倒数值， 1 即K g G(j )H (j ) 注意： 对于最小相位系统，当幅值裕度 Kg1( G(j  )H (j 