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中交二航局工程装备分公司论文 自动驾驶技术在运梁过隧道工况中的应用 自动驾驶技术在运梁过隧道施工中的应用 戴志兵 （中交第二航务工程局有限公司工程装备分公司，湖北省武汉市，430012） 摘 要： 本文依托西宝陈仓项目，论述了自动驾驶技术在运梁车运梁车过隧道过程中的必要性和可行性，并重点 论述了自动驾驶系统的技术先进性。根据西宝陈仓项目小村隧道施工后的实际情况，分析了运梁车运梁自动驾驶过 隧道的必须性；同时通过研究分析，应用新型超声波技术和激光测量技术，设计了运梁车过隧道的自动驾驶系统， 并详细的论述了运梁车自动驾驶系统运梁通过隧道的可行性。从而从根本上解决了运梁车运梁过隧道等限宽通道的 技术难点，使运梁车自动驾驶技术在特殊环境下的应用成为可能，解决了西宝客专陈仓梁场箱梁运输过隧道的技术 难题，同时，本系统成果为高速铁路建设相关的类似作业工况提供了切实可行的技术方案。 关键词： 自动驾驶；运梁；隧道；应用 根据目前国内的高速铁路向西延伸，过隧道后架梁工况已日趋普及，过隧道架梁的箱梁架设的施工 作业中，运送900t 箱梁通过隧道是首要解决的关键问题，目前国内市场上的绝大部分运梁车均不能满 足运梁900t 箱梁过隧道的要求（只有最近针对运梁过隧道生产的运梁车可以满足过隧道要求），即使在 隧道设计施工过程中进行一定的施工处理，在理论上运梁车可在最低状态运送箱梁通过隧道，且运送箱 梁过程中箱梁两侧离隧道内壁的间距极小，人工驾驶模式根本不能保证运梁过隧道过程中不对箱梁和隧 道内壁造成损坏。根据所能查到的资料显示，目前还没有哪家施工生产单位针对运梁过隧道这一特殊工 况有过成功的实践经验。设计研究运梁车过隧道自动驾驶技术可从根本上解决运梁车运送900t 箱梁过 隧道的技术难题。 1 隧道后架梁设备环境现状 1.1 运梁车技术参数 陈仓梁场箱梁架设使用的运梁车为中铁武桥重工有限公司生产的型号为MBEC900t 的运梁车，其主 要的技术参数如表1. 表1 MBEC900t运梁车主要技术性能参数如下： 序号 项目 主要技术指标 1 设备型号 MBEC900W 2 最大运输能力 900t 3 总体尺寸（长×宽×高） 38100mm×6837mm×3300mm 4 空载运梁车高度（台车顶面）（中位） 3300mm 5 空载走行状态时与地面间隙（中位） 700mm 6 重载走行状态时与地面间隙（中位） 600mm 7 垂直轴线补偿 ±300mm 1.2 小村隧道参数 图1 小村隧道 新建铁路西安至宝鸡客运专 线 XBZQ-2 标段第三项目经理部 施工区域，在次架方向架梁完成 223 榀处，架桥机须通过小村隧 道，隧道全长903m，净空最大宽 度13.3m，最大高度9.6m，考虑 运梁要求，路面往下开挖了 80CM，理论最大高度为10.40 米。 隧道位于R-8000m 圆曲线上，洞 内纵坡为 11‰和 3‰的人字坡。 （如图1 所示） 第 1 页 共 6 页 中交二航局工程装备分公司论文 自动驾驶技术在运梁过隧道工况中的应用 1.3 预制箱梁参数 图