自控原理总复习-4.pptVIP

习题 4-4 因为Kg0, 先做出常规根轨迹。 系统开环有限零点z1=－2，z2=－4；开环有限极点为 p1=p2=0，p3=－1，p3=－3。 实轴上的根轨迹区间为 [-4，-3]，[-2，-1]。 根轨迹有两条渐近线， 且σa=1，φa=±90°。 作等效系统的根轨迹如图所示。 图知，待求代数方程根的初始试探点可在实轴区间[－4，－3]和[－2，－1]内选择。确定了实根以后，运用长除法可确定其余根。 初选s1=－1.45，检查模值 由于Kg1故应增大s1，选s1=－1.442，得Kg=1.003。 初选s2=－3.08，检查模值得Kg=1.589，由于Kg1，故应增大s2，选s2=－3.06，得Kg=1.162。经几次试探后，得Kg=0.991时s2=－3.052。 设 运用多项式的长除法得 解得 习题 4-4 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 使用根轨迹法确定使闭环主导极点的阻尼比 和自然角频率 时的 值。 解 1）起点：系统有三个开环极点为 终点：三个无限零点。实轴上的根轨迹区间 2）渐近线计算 习题 4-5 同理， 。 3）出射角计算 由 得 4）与虚轴的交点： 系统的特征方程为： 展开整理得