盟匿圃2］控制理论与应用.PDFVIP

第 17卷第2期 拄制理论与应用 V01．】7．N0．2 2000年4月 CONTROLTHEORY AND AHt n0NS A ．，2000 文章簟号：1000—8152(2000)02—0184—05 一 种采用三角化脉冲响应模型的鲁棒 自适应预测控制器 盟 匿圃 2]3 (上海交通太学 自动化研究所 ·上海，200030) ‘ 1 摘要：针对开环稳定的单变量系统，提出了一种简单可行的三角化脉冲响应近似模型，改进了▲蛐m的简化 模型．进而设计鲁捧扩展时域预测控制器．此控制器只需辨识一个脉冲响应值即可，大大减少了计算量．同时给出 r在模型失配情况下保证闭环系统全局渐近稳定的预报长度范围和模型失配上限值 仿真结果表明此方法的有欢 性和鲁棒性． 美t词：宴 堕量 ；璺 文献标识码：A ARobustAdaptivePredictiveControllerUsillg 锄gIllar ImpulseResponseModel 、W Guohua，XIYugeng and j墅 j (InstituteofAutomation，sIl Jiaxc~gUmversity·s|IⅢ 面．200O3O，P．RC~aina) AhsU-~et：Inthispaperasim衄 ediJI seresponsemodelispresent~ forappmximatingas曲lesystemto_岫 ve A妯 m andLu’Smethods Anextendedhodzonpredictiveconuollercanbede based∞ this印 I 0rImode1．Only O∞ pm-mletershouldbe~limslodandmuchnn ~ tationaleffortcaⅡbereduced．Undermodel-plantmisrr~chthelol~st- lyasymp~ estabilityandgIlaIconvergenceoftheresu~*ingclosed-loopsystem a ~aaranteea selectingproperprediction htaizcn．Simdatiom showthatthenewtxamolleriseffectiveandworksv,,ellev∞ intirre-va,ymgandtalknownconstantdisaa．- bm●0es衄vh0mT州 ． Key唧0r出：adaplivecontrol；predictivecontrol；咖 u analysis； 0b convergence；lXllxlsmcss l 引言(Introduction) 模型设计了一种新型的鲁棒 自适应预测控制器．这 在过程控制领域，基于模型的控制已受到广泛 一 方法与AstrOm和 Lu的方法相比提高了建模精度 的重视．为了简化控制器结构，在这类控制中有时可 并放松了对采样周期的约束 ．由于简化模型 中只有 采用对象的简化模型，AsternE11980年提出了一种 一 个参数需要辨识，可在线 自适应控制．文中证明了 针对具有单调阶跃响应对象的鲁棒控制器，设计的 这一 自适应预测控制律能保证闭环系统鲁棒渐近稳 控制律十分简易，文中给出了保证这类控制系统闭 定和输出跟踪误差收敛为零．定量给出了预测长度 环稳定的条件．由于采用的简化模型与对象阶跃响 的范围和模型简化误差的上 限．仿真研究表明了这 应的细节无关，因此具有较强的鲁棒性．但是为了渐 一 新型控制器的有效性