机器人概论第六章机器人的环境识别.pptVIP

第六章-机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.1 二值化处理 按某一阈值二值化。 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.3 边缘像素提取和细线化与直线近似 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.4 Hough变换 机器人的环境识别 6.2 基本的图