2简单控制系统4.pptVIP

2.11 控制器的控制算法 比例（P）作用 ut u0 比例控制器输出 t t 偏差 e 2.11 控制器的控制算法 比例（P）作用 比例控制器的工作过程： 被控变量y(t)→控制器偏差e(t)→控制器输出u(t)→被控变量y(t) 比例（P）作用 ①由于设定值为0，y(t)和e(t)的曲线形状对称；②e(t)和u(t)的曲线形状相似，呈比例关系；③y(t)稳态值不为0。 2.11 控制器的控制算法 有余差 2.11 控制器的控制算法 比例（P）控制 余差现象： 比例增益Kc对控制系统的影响:Kc越大，余差越小，最大偏差也越小，但系统的振荡也越剧烈，稳定性变差。 Kc增大 2.11 控制器的控制算法 比例（P）作用 2.11 控制器的控制算法 比例（P）作用 - 控制器输出与偏差在一定范围内保持比例关系； - 用比例度δ表示控制器输出与偏差成线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围； - 比例控制是有余差的控制，Kc越大，余差越小，最大偏差也越小，但系统的振荡也越剧烈，稳定性越差。 特点： 2.11 控制器的控制算法 积分（I）作用 积分作用的表达式: 比例积分作用的表达式: 2.11 控制器的控制算法 ut u0 比例控制器输出 t t 偏差 e t ut u0 积分控制输出 比例积分控制输出 ut u0 t0 t 2.11 控制器的控制算法 积分（I）作用 y(