人形第5课 软件界面学习 上肢简单动作.ppt

* * * 尝试做出第一个动作 ◎ 2、生成项目 为了编程机器人动作，首先要生成项目。 打开RoboHumanoid.exe 文件 – 新编程 – 项目名称 ① 场景编号：可以通过确认图标确认作业中的场景编号。修改完成的动作用粉红色标记。用鼠标右键点击场景编号就可以使用固定、删除数据、复制、粘贴功能。 ② 机器人组成：可以确认连接到机器人的马达的编号及连接状态。可以利用Jog Dial或直接输入位置值控制各马达的动作，直接输入位置值时一定要按下Enter键。 马达的动作范围为-150? ~ 150?。 让我们了解一下？ Chapter 1. 尝试做出第一个动作 ◎ 3、端口连接 ◎ 启动马达 要连接端口要先打开机器人电源后，选择连接到PC的 COM端口，点击打开按键。 端口正常连接后端口状态变成 。 若想启动马达，变更该马达的对话值就会实时按照该值动作。 在动作时间窗口输入时间，单位是毫秒，建议第一次使用3000毫秒，太快容易损坏机器人。 若想变更马达值，直接在输入窗输入马达值。 注意：第一次输入的数值应该在-5度到5度之间，因为如果马达击打到机器人躯干，马达非常容易损坏。 输入马达值时，输入值后按下Enter键马达才会移动到该位置。 第一个动作结束后,建议关闭软件，可以不用保存“程序”，再继续全面了解软件操作界面。 请变更马达值，确认该马达的位置。 直接输入并点击enter