第6章-数字程序控制技术2(步进电机).pptVIP

4.4 步进电机控制接口技术 步进电机是过程控制及仪表中的主要控制元件。 1．步进电机的特点： ①快速启停； ②步进速率为200~1000步／秒； ③步进速率增加1~2倍，仍然不会失掉一步； ④定位准确，例如，先正转24步，再反转24步，电 机将精确地回到原始的位置。 ⑤精度高，可以由每步90°低到每步0．36°； ⑥能直接接收数字量。 4.4 步进电机控制接口技术 2．步进电机的应用： 正因为步进电机具有快速启停，精确步进以及能直接接收数字量的特点，所以使其在定位场合中得到了广泛的应用。 如在绘图机、打印机及光学仪器中，都采用步进电机来定位绘图笔，印字头或光学镜头。 在工业过程控制的位置控制系统中，做位移传感器。 计算机的软驱、光盘驱动器，用步进电机作精确定位。 4.4 步进电机控制接口技术 4.4.1 步进电机的工作原理 4.4.2 步进电机控制系统的原理 4.4.3 步进电机与微机接口及程序设计 4.4.4 步进电机步数及速度的确定方法 4.4.5 步进电机的变速控制 4．4．1 步进电机工作原理 步进电机实际上是一个数字／角度转换器。 其结构原理，如图4—44所示。 4．4．1 步进电机工作原理 4．4．1 步进电机工作原理 1．步进电机的构成 （1）定子 有6个等分的磁极，A，A，B，B，C，C，相邻两个磁极间的夹角为60°。相对的两个磁极组成一相，如图4—44所示的结构为三相步进电机(A—A相，B—B相，C—C相)。当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极立即形成N极和S极，每个磁极上各有5个均匀分布的矩形小齿。 4．4．1 步进电机工作原理 （2）转子 没有绕组，由40个矩形小齿均匀分布在圆周上，相邻两齿之间的夹角为9°。 4．4．1 步进电机工作原理 2．工作原理 当某相绕组通电时，对应的磁极就会产生磁场，并与转子形成磁路。若此时，定子的小齿与转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子转动一定的角度，使转子齿和定子齿对齐。 错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 4．4．1 步进电机工作原理 （1）A相通电时,B、C两相都不通电，在磁场的作用下，使转子齿和A相的定子齿对齐。若以此作为初始状态，设与A相磁极中心对齐的转子齿为0号齿; （2）由于B相磁极与A相磁极相差120°，且120°／9°＝13 3/9不为整数，所以，此时转子齿不能与B相定子齿对齐，只是13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3°，如果此时突然变为B相通电，而A、C两相都不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，整个转子就转动3°，此时，称电极走了一步。 (3) 按照A?B?C?A顺序通电一周，则转子转动9°。 4．4．1 步进电机工作原理 3.几点说明 （1）步进电机旋转的根本原因是错齿； （2） 步距角 （Zr为转子齿数） 式中，N=McC为运行拍数，其中Mc为控制绕组相数； C为状态系数。采用单三拍或双三拍时，C=1；采用单六拍或双六拍时，C＝2。 4．4．2 步进电机控制系统原理 4．4．2 步进电机控制系统原理 典型的步进电机控制系统，步进电机控制系统主要是由步进控制器、功率放大器及步进电机组成。 ★ 步进控制器 是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成。 作用:把输入的脉冲转换成环型脉冲，以便控制步进电机，并能进行正、反向控制。 4．4．2 步进电机控制系统原理 ★ 功率放大器 把控制器输出的环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。 采用计算机控制系统，由软件代替上述步进控制器。（简化了线路，降低了成本，提高可靠性） 采用微型机控制，可根据系统的需要，灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。 典型的微型机控制步进电机系统原理图， 如图4—46所示。 4．4．2 步进电机控制系统原理 4．4．2 步进电机控制系统原理 图4—46与图4—45相比，区别在于 用微型机代替了步进控制器。 由于步进电机的驱动电流比较大，所以微型机与步进电机的连接都需要专门的接口电路及驱动电路。 4．4．2 步进电机控制系统原理 本课主要解决如下几个问题： (1) 用软件的方法实现脉冲序列； (2) 步进电机的方向控制； (3) 步进电机控制程序的设计。 4．4．2 步进电机控制系统原理 1．脉冲序列的生成 步进电机控制软件中必须解决的一个重要问题，