计算机控制技术 第6章 数字PID及其算法.pptVIP

第6章 数字PID控制 6.1 基础知识 6.2 PID算法的数字实现 6.3 数字PID调节中的几个实际问题 6.4 几种发展的PID算法 6.5 PID参数的整定方法 概 述 在过程控制中，PID控制算法是应用最为广泛的一种控制规律。它具有如下优点： 原理简单 易于实现 鲁棒性强 适用面广 在计算应用于生产过程控制以前，模拟PID调节器几乎一直占垄断地位。计算机的出现和它在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。近20年来相继出现一批复杂的，只有计算机才能实现的控制算法。 然而，目前即使在过程计算机控制中，PID控制仍然是应用最为广泛的控制算法。不过，用计算机实现PID控制，就不仅仅是简单地把PID控制规律数字化，而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合起来，使PID控制更加灵活多样，更能满足生产过程提出的各种要求。 概 述 1、PID（Proportional、Integral、Differential）控制 PID意为比例、积分、微分， PID控制是自动控制中一种重要的控制方法。 2、PID控制实现的方式 模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 3、计算机控制系统的优点 一机多用；控制算法灵活；可靠性高；可改变调节品质、提高产品产量和质量；安全生产、改善工人劳动条件等。 概 述 4、计算机控制的任务就是设计一个数字调节器，常用以下控制方法： 程序和顺序控制 比例—积分—微分控制（简称PID控制） 直接数字控制 最优控制（ 生产管理及生产过程始终处于最佳工作状态，亦叫自适应控制） 模糊控制（把设计者的控制决策（目标）用模糊规则加以描述，即可实现模糊控制） 6.1 基础知识 本节补充一些自动控制中的基础知识：传递函数的定义、性质及定理，典型环节及其传递函数。 6.1.1 传递函数的定义 1、拉普拉斯(Laplace)变换及其定理 拉普拉斯变换定义 设函数f ( t )，当0≤ t∞时， f ( t ) ≠0，且存在 在复数s平面的某一区域上收敛，则称F(s)为 f(t) 的拉普拉斯变换或像函数，记作 F( s )=L[ f ( t ) ]； f ( t )称为F(s)的拉普拉斯反变换或原函数，记作 f ( t ) =L-1[ F ( s ) ]。 6.1 基础知识 拉普拉斯变换定理 设L[ f ( t ) ] = F( s ) 1） L[a f1(t)±b f2(t)] = aF1(s) ± bF2(s) 线性定理 2）L[ f (t /a) ] = aF(as) （a0） 时标缩放定理 3） L[ f ’( t ) ] = sF( s )－ f ( 0 ) 微分定理 L[ f (n)( t ) ] = sn F( s )－ sn-1 f ( 0 ) － sn-2 f ’( 0 ) －…－ f (n-1)( 0 ) 零初始条件下为： L[ f (n)( t ) ] = snF( s ) 4） 积分定理 5）L[ f ( t ± a) ] =e±asF( s ) a ≧0 延迟或平移定理 L[e-at f ( t ) ] =F (s +a ) 6.1 基础知识 2、传递函数的定义 在线性定常系统中，当初始条件为零时（ f ( 0 ) =0 、 f ’( 0 ) =0 等），系统输出的拉普