工业机器人项目二-程序数据类型与分类.pptx

程序数据类型与分类 主要内容 清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。 了解程序数据的存储类型。 认识常用的程序数据。 程序数据分类 程序数据 共有76个 根据实际情况创建 为程序编辑设计带来无限的可能和发展 程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型 程序数据分类 程序数据分类 这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型。 程序数据的存储类型 1.变量VAR VAR表示存储类型为变量，特点： 变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。 如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。 程序数据的存储类型 1.变量VAR 举例说明： 1. VAR num length：=0； 代表的就名称为length的数字数据。 VAR string name：=“John”； 表示名称为name的字符数据。 VAR bool finished：=FALSE； 表示的是名称为finished的布尔量数据。 2. 进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示： 程序数据的存储类型 1.变量VAR 举例说明： 3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 将名称为length的数字数据赋值10-1； 将名称为name的字符数据赋值为john； 将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。 在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。 程序数据的存储类型 2.可变量PERS PERS表示存储类型为可变量，特点： 无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。 程序数据的存储类型 举例说明： 1. PERS num nbr：=1； 表示名称为nbr的数字数据。 PERS string text：=“Hello”； 表示名称为text的字符数据。 2. 在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示： 2.可变量PERS 程序数据的存储类型 举例说明： 3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 对名称为nbr的数字数据赋值为8， 对名称为text的字符数据赋值为“hi”, 在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。 2.可变量PERS 程序数据的存储类型 3.常量CONST CONST表示存储类型是常量，特点： 定义的时候就已经被富裕了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。 程序数据的存储类型 举例说明： 1. CONST num gravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。 CONST string greating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。 2. 当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示： 3.常量CONST 存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。 常用程序数据 在程序的编辑中，根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。在76个ABB机器人的程序数据中，有一些机器人系统常用的程序数据，如表所示： 程序数据 说明 bool 布尔量 byte 整数数据0-255 clock 计时数据 dionum 数字输入/输出信号 extjoint 外轴位置数据 intnum 中断标志符 jointtarget 关节位置数据 loaddata 负荷数据 mecunit 机械装置数据 num 数值数据 orient 姿态数据 pos 位置数据（只有X,Y和Z） pose 坐标转换 robjoint 机器人轴角度数据 robtarget 机器人与外轴的位置数据 speeddata 机器人与外轴的速度数据 string 字符串 tooldata 工具数据 trapdata 中断数据 wobjdata 工件数据 zonedata TCP转弯半径数据 总结 通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。 了解程序数据的存储类型。 认识常用的程序数据。