串级控制系统讲义.ppt

另外，为了便于说明串级系统PID参数的整定方法，这里模仿实际工业过程引入了两个“手动／自动”切换环节，可表示Man(手操)／Auto(自动，即流量单回路)／Cas(串级)三种工作方式。 串级系统PID参数的整定过程为：先进行副控制器的参数整定，再在副回路闭合的前提下，进行主控制器的参数整定。 对于上述系统中的副回路控制器FC，其广义对象没有明显的纯滞后，无法用反应曲线法或临界比例度法来整定PID，这里采用经验整定方法。 步骤l 首先设定流量控制器PID参数的初始值为 式中，Kp为副回路广义对象的稳态增益；Tp为副回路广义对象的一阶时间常数。 步骤2 再根据设定值跟踪速度的快慢，调整控制器增益Kc直至满意为止。 本例中，蒸汽流量控制器的PID参数最后选取为：Kc=4，Ti=1.5，Td=0。 对于副回路设定值的变化(在t=10min处，Qsp阶跃变化10％)，其跟踪响应如图5-22(a)所示，图中点线为Qsp，实线为Qm。而由响应曲线图5-22(b)，可获得主回路广义对象(Qsp Tm)的特征参数分别为 τp=4.4min,Tp=8.8min,Kp=0.5 应用标准的动态响应曲线法来整定PID参数，得到主控制器TC的PID参数分别为 图5-22 副回路设定值跟踪响应曲线 将上述控制系统投入“串级”运行，对应的提馏段温度设定值跟踪响应如图5-23所示。 由图可见，闭环系统不稳定，显示出发散振荡趋势。 图5-23 温度串级控制系统设定值跟踪响应（Kc=4.8) （1)积分调节是一种无差调节。 （2)与P调节相比，积分调节的过渡过程比较缓慢，系统的稳定性变差，这是积分调节的最大缺陷所在。 图中可看到随着积分左右的增强（积分时间变小），控制器的控制作用增强，而系统的稳定性却逐渐减弱。 因此为了维持原有的稳定性，控制器的增益应该降低。 对于上述过程，若采用温度单回路PID控制，对应的Simulink模型如图5-25所示。为了便于比较，令单回路控制器TC的PID参数与串级系统主控制器的PID参数完全相同，即同样为? 图5-24温度串级控制系统设定值跟踪响应（Kc=2.4) 为此，将主控制器增益Kc减少一半至2.4，提馏段温度设定值跟踪响应如图5-24所示，响应曲线呈4：1衰减振荡，结果令人满意。 图5-25 提馏段温度单回路控制系统SimuLink模型 （1）设定值跟踪性能 对于提馏段温度设定值的变化，串级系统与单回路系统的跟踪响应如图5-26所示，图中点线表示温度设定值的变化，实线表示串级系统输出Tm的变化，点划线表示温度单回路系统输出Tm的变化(以下各响应曲线图的意义相同)。由图5-26可知，由于串级系统所包含的副对象动态滞后较小，与单回路系统相比，串级系统的控制性能并没有取得显著的提高。 图5-26 串级与单回路控制系统设定值跟踪性能的比较 (2)系统抗干扰性能 对于串级系统而言，干扰进入的位置与系统的抗干扰性能密切相关。对于进入副回路的干扰，如本例中蒸汽压力pv的变化，串级系统具有很强的抗干扰能力。如图5-27所示，在蒸汽压力同样幅度的干扰作用下，串级系统的超调量只有单回路系统的十分之一。 图5-27 串级与单回路控制系统抗干扰性能的比较（Pv增大0.1MPa） 与进入副回路的干扰完全不同，对于进料量F的变化，串级系统的抗干扰能力并没有得到显著的改善，对应的响应曲线如图5-28所示。其原因在于进料量F的变化直接作用于主对象，只有当主对象输出Tm发生变化时，主控制器才能改变操纵变量。而由于控制通道存在较大的滞后，容易造成超调量较大。作为改进方案，可考虑引入前馈作用或尽可能减少F的变化，例如对进料量F进行单回路定值控制。 图5-28 串级与单回路控制系统抗干扰性能的比较（F增大10t/h） (3)控制系统的鲁棒性 串级系统除了对进入副回路的干扰具有很强的抑制能力以外，对于副对象特性的变化表现出非常显著的鲁棒性，具体结果如图5-29所示。当流量对象增益K2增大一倍或减少一倍，单回路系统的闭环响应非常灵敏，而串级系统的稳定性并没有发生显著的变化。 图5-29 串级与单回路系统对流量对象增益变化的鲁棒性比较 上述例子进一步揭示了串级控制系统的主要优势： （1）可