工业机器人项目四-机器人外部固定工具的定义.pptx

机器人外部固定工具的定义 主要内容 了解外部固定工具的定义及作用。 掌握外部固定工具的测量。 测量外部固定工具 测量外部固定工具通常采用“TCP和Z、X”六点法，即确定外部TCP相对于基坐标系（默认为wobj0）原点的位置和根据外部TCP确定该坐标系的姿态。 以已测工具（尖触头1，名称为tool01）为参照工具，按照外部固定工具的测量方法测定外部固定工具（尖触头2，名称设为tool02），如图所示，左图为尖触头1，右图为尖触头2。 测量外部固定工具 （1） 确定外部固定工具TCP 测量外部固定工具 （2） 确定外部工具的姿态 确定好TCP位置后，还需要确定其姿态方向。利用Z和X方向上的点确定坐标系，如图所示，方法为： 任务实施 对外部固定工具进行测量的步骤如下： 进入ABB主菜单，选择“手动操纵”选项； 选择工具坐标，显示可用工具列表； 新建工具坐标，名称设为tool02； 单击“编辑”菜单，选择“更改值”，对tool02的初始值进行更改； 选择“robhold”选项，将TRUE改为FALSE； 确定后返回工具列表； 再次单击“编辑”菜单，选择“定义…”，采用“TCP和Z、X”法测定外部固定工具； 保存测量后所得的数据。 总结 通过学习，了解外部固定工具的定义及作用。掌握外部固定工具的测量。