第13讲-伺服驱动技术3.pptVIP

他励直流电动机 他励直流电动机是一种常用的直流伺服电动机，它的励磁绕组和电枢绕组没有直接的连接关系，由其他的直流电源对励磁绕组供电，其中，永磁直流伺服电动机也可称为他励直流电动机。 伺服驱动技术 直流伺服电动机的分类 他励直流电动机 伺服驱动技术 三、直流伺服电机及其驱动控制 2. 直流伺服电动机的结构与分类 3. 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 1. 伺服电机概述 直流伺服电动机的工作原理与直流电动相同。 三、直流伺服电机及其驱动控制 3. 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 （1）直流伺服电动机的工作原理 导体ab,cd中通入图中所示方向的电流，根据电磁力定律，可以判断载流导体ab,cd 在磁场中受力方向，形成逆时针方向电磁力矩，线圈逆时针旋转。 伺服驱动技术 电枢连续旋转，导体ab、cd中电流的方向不断变化，交替在N极和S极下受电磁力作用，从而使得电动机按一定的方向连续旋转。换向器，使电刷通过换向片只与处于一定极性下的导体相连接，从而使导体中的电流方向发生变化。 当线圈转动180度 ,导体cd处于N极下，电流由c到d，S极下导体电流由b到a ，导体受力仍然是逆时针方向。 伺服驱动技术 直流电机工作原理动画 伺服驱动技术 在输入的电枢电压Ua保持不变时，直流伺服电动机的转速n随电磁转矩T变化而变化的规律，称为直流伺服电动机的机械特性。 三、直流伺服电机及其驱动控制 3. 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 （2）直流伺服电动机的运行特性 机械特性 直流伺服电动机的机械特性曲线 伺服驱动技术 （2）直流伺服电动机的运行特性 直流伺服电动机在一定电磁转矩T（或负载转矩）下的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，称为直流伺服电动机的调节特性。 三、直流伺服电机及其驱动控制 3. 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 调节特性 直流伺服电动机的调节特性曲线 伺服驱动技术 三、直流伺服电机及其驱动控制 2. 直流伺服电动机的结构与分类 3 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 4. 直流伺服电动机的驱动与控制 1. 伺服电机概述 （1）直流伺服电动机的驱动 直流伺服电动机是直流供电，为了调节电机转速和方向，需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用的驱动方式是PWM脉冲宽度调制方式。 三、直流伺服电机及其驱动控制 4. 直流伺服电动机的驱动与控制 ① H桥驱动电路 H桥驱动电路（M1、M4导通） 伺服驱动技术 ① H桥驱动电路 H桥驱动电路（M2、M3导通） 伺服驱动技术 驱动电动机时，保证H桥上两个同侧的MOS场效应管不会同时导通非常重要。如果MOS场效应管M1和M2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个MOS场效应管直接回到负极。此时，电路中除了MOS场效应管外，没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏MOS场效应管。基于上述原因，在实际驱动电路中，通常要用硬件电路方便地控制MOS场效应管的开关。 H桥驱动电路（M2、M3导通） H桥的逻辑控制 伺服驱动技术 在实际使用时，用分立元件制作H桥是很麻烦的，不过现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电动机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便、可靠，如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。 直流伺服电动机驱动器 （2）直流伺服电动机的控制 PWM控制 主要是通过改变输出方波的占空比，使负载上的平均接通时间在0-100％内变化， PWM信号一般可由单片机产生。 三、直流伺服电机及其驱动控制 4. 直流伺服电动机的驱动与控制 单片机产生的PWM控制信号 伺服驱动技术 单片机的PID调速控制 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制。它结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便，是工业控制的主要技术之一。 （2）直流伺服电动机的控制 三、直流伺服电机及其驱动控制 4. 直流伺服电动机的驱动与控制 三、直流伺服电机及其驱动控制 2. 直流伺服电动机的结构与分类 3. 直流伺服电动机的工作原理与运行特性 4. 直流伺服电动机的驱动与控制 5. 直流伺服电动机的应用 1. 伺服电机概述 直流伺服电动机的应用领域非常多。凡是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如数控机床、机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人