gps测量原理及应用.pptVIP

GPS定位的各种常用观测量 对卫星进行测距 * * 接收机对跟踪的每一颗卫星进行测距 地心 Si ρij Pj ri Rj Rj = ri + ρ ij 有关各观测量及已知数据如下： r— 为已知的卫地矢量 P—为观测量(伪距) ρ—为未知的测站点位矢量 伪距测量 伪距——由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。由于卫星钟、接收机钟的误差以及无线电通过电离层和对流层中的延迟，实际测出的距离??与卫星到接收机的几何距离?有一定的差值，因此一般称量测出的距离为伪距。 用C/A码进行测量的伪距为C/A码伪距；用P码进行测量的伪距为P码伪距。 测距码伪距测量 * * 接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的 接收机本身按同一公式复制码信号 比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟时间?t 传播延迟时间乘以光速就得到距离观测值?=C? ?t ?t 接收到的卫星测距码 接收仪复制出的测距码 伪距测量的优缺点 1)定位速度快。 2)无多值性问题。 3)可作为载波相位测量中整波数不确定问题（模糊度）的辅助资料。 4)一次定位精度不高，（P码定位误差约为10 m，C/A码定位误差约为 20～30 m）。 D = c ?T????N 载波相位观测 载波L1的波长为19cm ，L2的波长为24 cm 接收仪将接收到的卫星载波信号的相位与其自身产生 的参考载波信号的相位进行比较 接收仪开机后，相位整周数未知 (带有整周模糊度) 跟踪卫星时间较长时距离的变化可以测定(整周数保持 不变 ) ?T 接收到的卫星相位 接收仪复制出的相位 载波相位观测 ?T 整周模糊度的确定 可通过卫星和测站的先验信息或伪距观测值，估算其近似值并在平差计算中解算其最佳估值。采用通常的方法解算时，需随观测时间的延长使卫星的几何构形发生较大的变化，使电离层折射效应和多路径效应等系统性偏差的影响被逐渐削弱以至消除，从而保证其确定的可靠性。 在通常的静态定位中，为确保确定的可靠性，至少要观测1小时左右。 * * 卫星广播 的电磁波 信号： 信号量测精度优于波长的1/100 载波波长(?L1=19cm, ?L2=24cm)比C/A码波长 (?C/A=293m)短得多 所以，GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距(C/A码或P码)定位高得多的测距精度 L1载波 L2载波 C/A码 P-码 ? p=29.3 m ? L2=24 cm ? L1=19c m ? C/A=293 m 载波相位观测 载波相位测距的优缺点 载波相位测量属于非码信号测量系统 优点：把载波作为量测信号，对载波进行相位测量可以达到很高的精度，目前可达到1～2mm。 缺点：载波信号是一种周期性的正弦信号，相位测量只能测定不足一个波长的小数部分，无法测定其整波长个数。因而存在着整周数的不确定性问题，使解算过程比较复杂。 单点定位结果的获取 * * 单点定位解可以理解为一个测边后方交会问题 卫星充当轨道上运动的控制点，观测值为测站至卫星的伪距(由时间延迟计算得到) 由于接收机时钟与卫星钟存在同步误差，所以要同步观测4颗卫星，解算四个未知参数：纬度? , 经度? , 大地高程 h , 钟差 ?t 8 GPS定位的误差源 * * 与GPS卫星有关的因素 SA(对精密星历进行加密）技术：人为的降低广播星历精度2000年5月2日4时终止实施 卫星星历（定轨）误差 卫星钟差 卫星信号发射天线相位中心偏差 与传播途径有关的因素 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收机有关的因素 接收机钟差 接收机天线相位中心误差 接收机软件和硬件造成的误差 9 GPS 测量 (1)采用载波相位观测值 * * 卫星广播 的电磁波 信号： 信号量测精度优于波长的1/100 载波波长(?L1=19cm, ?L2=24cm)比C/A码波长 (?C/A=293m)短得多 所以，GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距(C/A码或P码)定位高得多的测距精度 L1载波 L2载波 C/A码 P-码 ? p=29.3 m ? L2=24 cm ? L1=19c m ? C/A=293 m (2)组成星际站际两次差分观测值 * * 可以消去卫星钟的系统偏差 可以消去接收机时钟的误差 Pik Plj Pij Pj Plk Pk Sl Si 可以削弱大气折射对观测值的影响 可以削弱轨道(星历)误差的影响 (3)设法解算出初始整周未知数 * * 测站对某一卫星的载波相位观测值由三部分组成 (1)初始整周未知数n；(2) t 0至t i 时刻的整周记数Ci；(3)相位尾数?