履带式挖掘机器人设计.docVIP

PAGE 3 履带式挖掘机器人设计 摘 要: 随着人类社会进入一个蓬勃发展的时期，人们开始制造出更为复杂的结构，同时也面临着更多复杂的工程挑战。其中不乏需要在狭小的空间，有辐射的地区或是在战场等不适宜人类出入或是危险的地区进行工程工作。因此，我认为，我们很有必要去在无人工程机械领域进行研究。我们选择的是履带式挖掘机机器人领域的研究。 关键词：机器人，挖掘机，履带式，无人 前言 现用的液压挖掘机是在机械传动挖掘机的基础上发展起来的。它的工作过程是以铲斗的切削刃切削土壤，铲斗装满后提升、回转至卸土位置，卸空后的铲斗再回到挖掘位置并开始下一次的作业。因此，液压挖掘机是一种周期作业的土方机械。液压挖掘机与机械传动挖掘机一样，在工业与民用建筑、交通运输、水利施工、露天采矿及现代军事工程中都有着广泛的应用，是各种土石方施工中不可缺少的一种重要机械设备。液压挖掘机作为工程机械的重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，起着很大的作用。 但是，在施工过程中，总有一些部分，是不适合工人去亲自操作的，像有毒液体处理以及困难条件下的施工，在这个时候，我们往往会一筹莫展，因为需要挖掘机的场合必须要借助人力来操作，而人力却因为环境而无法操作挖掘机。这个时候，就需要另一种力量的帮助——机器人。通过远程操控技术，来对挖掘机进行操控。这就是我们的课题——履带式挖掘机机器人。通过单片机技术来进行远程操控，配以液压式挖掘机和履带式智能小车，将其实现。本项研究可以使在困难条件下的施工得到方便。 在国外，挖掘机机器人的研究进行的要比国内更早，他们主要的研究成果有如下几个： Carnegie Mellon大学的ALS（Autonomous Loading System）系统 该系统使用两个激光扫描测距仪, 对车辆进行确认和准确定位、观测土壤表面情况、识别障碍物等。该系统还提出一种用于实时轨迹规划和执行复杂挖掘机器人运动的参数化控制方法。 澳大利亚机器人中心（ACFR）的自动挖掘项目 该项目的最终目标是实现全自动挖掘任务,其所解决的问题可归纳为以下 3 类: 挖掘任务规划、传感和计算、控制。使用滑模控制来实现挖掘机的力与位置控制。试验结果表明,ACFR的自主挖掘机轨迹精度在20 cm以内, 对于液压系统的非线性, 及系统的不确定性有较好的鲁棒性。 Lancaster大学的Computerized Intelligent Excavator 他们将小型挖掘机进行了改造,使得CIE在没有人干预的情况下能适应各种土壤和障碍。其高层控制系统为含有人工智能挖掘规则的“行为管理器”；底层控制器则控制电液比例阀, 使工作装置能够正确的运动。 而在国内，虽然上世纪80年代我们便开始了研究，但研究的成果不过是一个构思，一个想法，并没有模型或是试验品问世。直到20世纪末，由戴炬先生负责的863计划项目“挖掘机器人工作装置控制系统研究与开发”才研究出了一台挖掘机机器人样机。而后，山河智能公司成功的研制出了机电一体化挖掘机，实现了当年的构思，并在2005 年上海国际工业博览会与 2006 年巴黎 INTERMAT展览会上赢得观众青睐。 研究方法及过程 首先，学习与挖掘机相关资料，对挖掘机的单个结构进行逐个分析，学习挖掘机各个部件的基本经典结构。然后，利用3-4周的时间，运用之前所学知识，进行挖掘机方案的设计，并改进。之后的4-5周进行挖掘机机器人的制作，利用arduino uno单片机，传感器，履带车等制作食物模型，并对其不断地进行完善，以达到设计目的。以上工作全组成员参与。 研究结果分析与讨论 研究得到挖掘机的挖掘臂中的大、小臂长度之比最佳为3:2，要做到精确控制挖掘臂，则要用到步进电机控制挖掘臂。而操控者手中的遥控器和挖掘机上的接收器之间最佳的通信方式为蓝牙通信，而制作控制模型的遥控器和接收器则用Arduino Uno单片机比较合适。探测操控者手臂动作的传感器研究得最佳为重力加速度计。 传感器、发射器、接收器很好的满足的我们设计初衷的需求，比较适合制作遥控挖掘机模型。为以后制作大比例模型及实物设计打下基础。 研究结果 制作挖掘机模型，设计出一种简单、易掌握的挖掘机控制方法，即用操控者手臂的动作控制挖掘机的挖掘臂动作，达到简单易用的目的，初步解决远程操控挖掘机的问题。Arduino uno单片机控制与重力加速度计、蓝牙模块满足了挖掘机模型制作的需求。 结果分析与讨论 可以实现制作所设计的履带式挖掘机机器人模型，挖掘机模型实用性较强，可以通过操控者手臂操控，以后可以进行更加深入地研究和更大型化的模型制作。 小结 完成了预期结果，实现了当初的构想，同时也发现了方案的许多不足之处，希望能在接下来的实验中继续完善我们的方案，达