02-教材资料分析动力学1-约束理论.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之约束理论 本节内容 内容1：约束、广义坐标 内容2：约束的几何意义 内容3：约束对运动的影响（位移、速度）。 虚位移是约束被“冻结”后此瞬时约束允许的无限小位移，与时间t的变化无关 (? t ? 0)。 分析力学的基础概念：虚位移 1.1 位形空间 对于物体运动的客观空间，引入笛卡儿坐标系Oxyz。为描述一个质点的运动，需考虑在每一时刻t的向径r(t): 对于由N个质点所构成的系统，则需要3N个数来表示质点系统的位置和形状（位形）： 引入由这3N个数张成的抽象空间来表示位形c，令该空间是由这3N个数构成各维的正交欧氏空间C，称为位形空间。 运动的多维空间描述 系统每一时刻的位形唯一对应于C空间的一个表现点c C空间的一个点c对应于系统的一个位形 当系统的位形随时间变化时，其位形表现点在C空间中画出了一超曲线，即一维的轨迹，称为系统的C轨迹。 C轨迹的一般性质： 1. C轨迹是连续的； 2. C轨迹可以有重点； 3. C轨迹的拐点仅发生在如下情况； a. 静止点处； b. 在有打击作用的时刻； 位形空间的特点 1.2 约束 约束：非自由质点系在空间中的位置及其在运动中受到的限制 约束方程：用数学方程表达各质点所受的限制条件 在由两个或更多质点构成的系统中，不受约束的运动是不存在的。 绝大多数的