现代控制工程-第11章模糊控制.pptVIP

在大型的模糊控制系统中常采用软件模糊推理法。 为了提高模糊控制的实时性，在许多成熟的产品中采用模糊控制器专用芯片。 在许多实际模糊控制系统中，特别是象采用单片机实现的模糊控制器中，通常采用查表法。 模糊关系、模糊推理以及模糊判决的运算可以离线进行 ，最后得到模糊控制器输入量的量化等级 E、EC与输出量即系统控制量的量化等级U之间的确定关系，这种关系通常称为“控制表”。 * 11.7 模糊控制算法的工程实现 表11.6 模糊控制表 * -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +4 +5 +6 -6 7 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 0 -5 6 6 6 6 6 6 6 4 4 2 0 0 0 -4 7 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 0 -3 7 6 6 6 6 6 6 3 2 0 -1 -1 -1 -2 4 4 4 5 4 4 4 1 0 0 -1 -1 -1 -1 4 4 4 5 4 4 1 0 0 0 -3 -2 -1 -0 4 4 4 5 1 1 0 -1 -1 -1 -4 -4 -4 +0 4 4 4 5 1 1 0 -1 -1 -1 -4 -4 -4 +1 2 2 2 2 0 0 -1 -4 -4 -3 -4 -4 -4 +2 1 2 1 2 0 -3 -4 -4 -4 -3 -4 -4 -4 +3 0 0 0 0 -3 -3 -6 -6 -6 -6 -6 -6 -6 +4 0 0 0 -2 -4 -4 -7 -7 -7 -6 -7 -6 -7 +5 0 0 0 -2 -4 -4 -6 -6 -6 -6 -6 -6 -6 +6 0 0 0 -2 -4 -4 -7 -7 -7 -6 -7 -6 -7 11.8 模糊PID复合控制 模糊控制实际上相当于PD控制，具有很强的鲁棒性，但它的稳态精度相对较差。 一种容易实现的改进方法是与PID控制算法相结合，形成模糊PID复合控制。 * 11.9 酚醛树脂聚合反应温度模糊控制 * 11.9.1 酚醛树脂聚合反应过程特性分析 聚合反应的放热速率与反应温度之间是一种正反馈自激的关系，聚合反应的放热速率与反应温度之间存在着强烈的非线性特性。 聚合度是衡量酚醛树脂产品质量的指标，但由于传感器的限制，选取与聚合度密切相关的反应温度作为被控制量，冷却流量阀门开度作为控制量。 考虑到恒温度有非线性、时变等特点，采用模糊控制理论。 * 11.9.2 模糊控制器设计 选用二维输入、单维输出结构模式的模糊控制器。 取实际温度与设定温度值偏差E、偏差变化率EC作为输入 E、 EC都采用模糊语言变量表示为负大(NB)，负中(NM)，负小(NS)，负零(NO)，正零(PO)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)。 控制变量U为冷却水阀门开度，采用全开(PB)，中开(PM)，小开(PS)，全关夹套闷水(PO)，全关夹套放空(NO)几个语言变量描述。 * 11.9.2 模糊控制器设计 * NB NM NS NO PO PS PM PB -15 1.0 0.2 0 0 0 0 0 0 -14 0.9 0.4 0 0 0 0 0 0 ... -1 0 0 0.4 0.9 0 0 0 0 -0 0 0 0.2 1.0 0 0 0 0 +0 0 0 0 0 1.0 0.2 0 0 +1 0 0 0 0 0.9 0.4 0 0 ... +14 0 0 0 0 0 0 0.4 0.9 +15 0 0 0 0 0 0 0.2 1.0 表11.7 模糊变量E的赋值表 11.9.2 模糊控制器设计 * -3 -2 -1 -0 +0 +1 +2 +3 NB 1.0 0.2 0 0 0 0 0 0 NM 0.2 1.0 0.2 0 0 0 0 0 NS 0 0.2 1.0 0.2 0 0 0 0 NO 0 0 0.2 1.0 0.2 0 0 0 PO 0 0 0 0.2 1.0 0.2 0 0 PS 0 0 0 0 0.2 1.0 0.2 0 PM 0 0 0 0 0 0.2 1.0 0.2 PB 0 0 0 0 0 0 0.2 1.0 表11.8 模糊变量EC的赋值表 11.9.2 模糊控制器设计 * 1 2 3 4 5 NO 1.0 0.2 0 0 0 PO 0.2 1.0 0.2 0 0 PS 0 0.2 1.0 0.2 0 PM 0 0 0.2 1.0 0.2 PB 0 0 0 0.2 1.0 表11.9 模糊变量U的赋值表 11.9.2 模糊控制器设计 * NB NM NS NO PO PS PM PB NB * * PO PO PO PO PO * NM NO PO PO PO PO PO PO PO NS NO PO PO