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机器人柔性装配演示流水线的设计 20cO 机器人柔性装配演示流水线的设计 牌堡顿向明杨汝清 上海交通大学机器人研究所，上海200030 过装配试验对方案进行了验证… 茎蓄人 TP 装 242 笺耋文章身 i 鞋 缀,,20oo）?l?0001?03?TP2421001000103,,幸c}l,中图分类号:文献标识 码:B文章号:一§265匚.J D offlcx ?lerobotassoomlydtmmline SUNBinZHANGg^ij^.DUNXiangmingYANGRuqing ofthesystemandthe designof hardwareand so -yy-Ioo ￡ heykm.f,7 加?， K 呵 W 圳吐;:robOtassemb;assemhhne;dem. 1刖B 为满足多品种，小批量产品的市场需求，现代化工 业生产中出现了以柔性制造技术和柔性装配技术为代 表的一系列先进制造技术?这些技术的出现,把人从 繁重的重复劳动中解放出来，降低了产品成本,提高了 产品质量，缩短了产品的生产周期，提高了市场竞争 力. 为了向公众展示现代化的计算机集成制造技术， 普及先进制造技术知识,上海科技城将建立一条机器 人自动装配演示流水线,向公众演示现代化工业生产 从产品设计，零件制造到产品装配的全过程，以及计算 机辅助设计/制造(CAD/CAM)技术，物流管理技术和 机器人柔性装配等关键技术?下面将讨论该系统设计 以及初步实旌. 2系统设计 该系统的设计既要考虑展示上述一系列先进制造 技术?又要考虑参观者广泛的知识层次和科普教育的 耍求?基于这些考虑，该系统的设计遵循以下三点原 则： 参观者可以参与产品及零件的设计，体现系统 的参与性： 2） 系统能够将用户设计体现在产品上，体现制造 的柔性； 3） 系统能完成多种产品的自动化装配，即体现机 器人装配的柔性. 基于以上原则设计的演示系统如图1所示.系统 由游客设计子系统（一台游客设计计算机及辅助设 备），自动仓库子系统（小型自动化立体仓库）,数控雕 刻子系统（一台机械数控雕刻机和一台装卸机器人）和 机器人装配子系统（一台装配机器人，一台拧螺钉机器 人，一个工作台变位器，一条环形输送线及气动装置） 组成，可以同时完成两个种类,四个型号的礼品的装 图1系统组成 1?环形输送线 2?三维敷匣雕射机 3 机器 下料机构5?参观者 附计算机6?控制器7系统监控计算机8拧螺钉机9变位器10?机 器 儿?小型立体仓库12?通讯厢培13?系统服务嚣 2000年第9 配?游客可以在游客计算机上选择要装配的礼品的种 类并设计礼品标牌上的图案，由数控雕刻机进行加工. 小型立体仓库进行物料管理，仓库内存有摆放好不同 型号礼品的零备件的托盘，并可通过自动选料系统自 动标识和调度?机器人装配子系统完成礼品的装配并 送到游客于屮，具体的装配动作由装配机器人，拧螺钉 机器人和二自由度变位器以及气动系统协调完成，环 行输送线保证零件的自动传输. 3装配任务序列设计 根据展项设计的耍求，采用汽车模型和带有科技 城造型的八音盒作为自动装配演示的对象?兼顾演示 的观赏性和系统的复杂性,装配件的数量设计在6?8 件，装配动作设计在815个?以汽车模型为例，该模 型由5种零件组成:底盘（1件），车身（1件），车轮（4 件），标牌（1件），总计7个零件构成（不含联结螺钉）. 同时将设计两种不同车型和两种不同颜色供参观者挑 选?八音盒的设计类似汽车模型,由底座（1件），外型 壳体（1件），机芯（1件），标牌（1件），钥匙,（1件）和装 饰件（如旗杆或纪念碑）（1件）组成. 以汽车模型为例,装配任务序列如下： 1） 根据参观者的选择，自动化仓库自动选择相应 的料盘，并通过传送带送到仓库出口，由输送线在指定 位置定位； 2） 机器人2抓取待雕刻零件传送到机器人1,机 器人1将该零件安装到三维数控雕刻机的工作台上， 自动夹具夹紧:机器人2抓取待装配的其他零件并放 到装配托盘相应的位置； 3） 雕刻机开始加工游客设计的图案,完成后，自动 夹具松开，机器人1把雕刻好的零件放到装配托盘对 应位置上： 4） 机器人2抓取托盘中的汽车模型底盘，放到变 位器上的装配工作台上，自动夹具夹紧： 5） 变位器绕水平轴旋转90?，机器人2依次抓取轮 1,轮2,压人底盘的轮轴上； 6） 变位器绕水平轴旋转一 180?,机器人2依次抓 取轮3,轮4,压人底盘的轮轴上； 7） 变位器绕水平轴和 垂直轴同吋旋转90?，机器 人2抓取标牌，插入底盘尾 部： 8） 拧螺钉机器人启动， 插入并拧紧标牌与底盘的 联接螺钉： 9） 变位器绕水平轴和 垂直轴同时旋转一 90??机 器人2抓取车身，放置在底盘上: 10） 拧螺钉机器人启动，依次拧车身与底