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第二章 直流电动机的电力拖动 第一节 电力拖动系统的运动方程式 第二节 生产机械的负载转矩特性 第三节 他励直流电动机的机械特性 第四节 他励直流电动机的起动 第五节 他励直流电动机的制动 第六节 他励直流电动机的调速 电力拖动是以电动机作为原动机，来带动生产机械按人们所给定的规律运动。 电力拖动系统由电动机、传动机构、电气控制设备、电源和生产机械负载等组成。 学习电动机的目的是为了使用电动机，把电动机运用于拖动控制系统中。需要用到第一章的基本理论和基本公式来解决电力拖动系统的起动、制动和调速等基本问题。 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动系统有多种类型，最简单的系统是单台电动机直接与生产机械同轴连接，称为单机单轴系统，简称为单轴系统，如图所示。 在多数情况下，由于生产机械转速较低或具有直线运动部件，所以电动机必须通过传动机构多根转轴的传动，才能带动生产机械运动，称为单机多轴系统，简称为多轴系统，如图所示。 当电动机与工作机构不同轴时，两者之间有传动机构，用以变速或变换运动方式。 即实际电力拖动系统中，电动机与负载的工作机构间常采用齿轮传动，蜗轮、蜗杆等传动机构，使电力拖动系统的轴不只一根。 在