课件：固高运动控制技术基础.pptVIP

驱动器 步进电机驱动器（Indexer） 接受脉冲信号控制绕组电流；环形分配器 伺服电机驱动器 模拟式：通常可控制电机的速度和力矩 数字式：可控制电机的速度和力矩；也可直接控制电机的位置 模拟伺服驱动器 数字伺服驱动器 运动控制系统中的反馈检测元件 光电式位置检测元件 旋转式光电编码器（电机位置、速度和换相信号） 光栅尺（负载位置） 运动控制系统中的反馈检测元件（续） 霍尔传感器（Hall Effect Sensor） 产生电机换相信号 测速发电机 （Tachometer） 产生电机速度信号 旋转变压器 （Resolver） 产生电机位置信号 * * 编码器分类与功能 分类 直线位移式(光栅尺）VS 旋转式编码器 绝对式 VS 增量式 功能 电机转子位置检测 电机速度检测 电机转子磁极位置检测 (a) Rotary Incremental Optical Encoder 编码系统—— 检测实际速度值和/或实际位置 旋转式编码系统 绝对值编码器 增量编码器 旋转变压器 sin/cos 光信号 方波脉冲 编码器 两极 多极 HTL TTL 绝对值编码器基于可选 组件sin/cos光电编码器 和减速箱单元 单个绝对值编码器基于 32极旋转变压器和减速箱单元 单圈 多圈 单圈 多圈 无增量信号 有增量信号 EnDat SSI PROFIBUS EnDat SSI PROFIBUS EnDat SSI EnDat SSI 方波信号增量编码器 光电元件 刻度盘 扫描标线 聚光器 光源 (LED) 典型情况下，电机每旋转一周， 编码器产生1,024个周期脉冲 轨迹 A 轨迹 B 零位标记 = 参考位置标记 轨迹 A 轨迹 B 边沿检测 = 4倍脉冲 * * 编码器信号种类 A、B、Z相信号，A、B相为正交信号； 单端、差动输出； TTL方波、正旋波输出； * * 编码器信号接口 集电极开路输出（OC） 差动输出 Sin/Cos光电编码器， Vpp = 1V 光电元件 刻度盘 扫描标线 光源 (LED) 模拟信号( Vpp = 1V)经过 A/D 转换成 高分辨率数字信号 典型分辨率： 2,048 脉冲每正弦周期 典型分辨率：4,000,000个脉冲每周期 电机每旋转一周，编码器产生 2,048个周期的sin/cos信号脉冲 正弦轨迹 余弦轨迹 聚光器 零位标记 = 参考位置标记 1 V * * 绝对位置编码器 上电读取绝对位置 工作时按增量式编码器 使用增量信号的绝对值编码器 单圈绝对值编码器 聚光器 光源 扫描标线 光电元件 刻度盘 霍尔元件 变速箱 旋转编码器 增量轨迹 对一个具有8192个位置 的机械旋转进行二进制 编码 16:1 16:1 分辨率: 256 倍 分辨率: 4,096 倍 多圈绝对值编码器 电机转速 16:1 分辨率: 16 倍 两极旋转变压器 1 机械周期 包络线 旋转变压器 取出正弦信号 取出余弦信号 输入载波频率2 -10 kHz 模拟信号( Vpp = 1V)经过 A/D 转换成 高分辨率数字信号 典型分辨率： 4,096 脉冲每正弦周期 典型分辨率 4,096脉冲每周期 最常用的机械传输方式 旋转到旋转的转换 齿型带 带有螺旋轮和平行轴的减速器 摆线及外摆线转减速器 谐波驱动 正切丝杠减速器或格立森(Gleason)齿轮。 旋转到直线运动的转换 齿型带 齿轮齿条 金属带 滚珠丝杠 各种传动方式的比较 齿型带：价格便宜、反应慢，应用于控制带宽窄的场合 齿轮减速器：间隙较大，摆线和外摆线齿轮减速相齿隙较小，但价格贵 谐波齿轮减速箱：体积小、传动比大、齿隙小，但价格较贵，刚性不高 正切丝杠减速器：应用场合有限，不是合低速时使用，润滑要求高、效率低 齿轮齿条：传动行程长、但反向间隙较大，非线性因素，易引起系统振荡 各种传动方式的比较（续） 滚珠丝杠：可以适合多种情形的传动，精度高、齿隙较小、可以达到较高的速度；但对大行程的传动不合适，抗弯抗扭的刚性和惯量限制了电机选型和系统控制带宽 总的说来，直线电机是高性能直线运动的最佳控制方式 Backlash is caused by space of play between contacting surfaces in ball screws, gears, belt drives, and other linear motion devices. 直线电机同其他传动方式比较 滚珠丝杠、齿行带和直线电机 Features Ball Screw Actuators Timing Belt Actuators Linear Motor Actuators Speed Max 1.5 m