数字位置随动控制系统的设计.docVIP

PAGE 1 《计算机控制系统》课程设计 题目： 数字位置随动控制系统设计 学 院： 电气与信息工程学院 班 级： 姓 名： 学 号： 指导老师： 目录 题目说明………………………………………………2 设计要求……………………………………………….2 三、控制系统的工作原理说明……………………………2 四、控制器设计……………………………………………3 五、组成系统的主要硬件 …………………………………5 1、信号发生器…………………………………………………5 2、角度采样 (电位器 )…………………………………………5 3、通讯电路………………………………………………………9 4 、电机……………………………………………………………9 六、系统软件…………………………………………………10 七、PID前馈补偿控制实验 …………………………………10 八、结束语…………………………………………………………11 参考文献……………………………………………………12 一、题目说明 利用位置传感器和直流电动机的位置随动系统，见图a。该系统是利用位置传感器形成位置环，由所选定的单片机来完成数字控制器。 手柄 手柄 角度盘 角度盘 直流电机位置给定位置反馈 直流电机 位置给定 位置反馈 A/D转换单片机驱动电路 A/D转换 单片机 驱动电路 电源 电源 键盘输入 键盘输入 图a全数字位置随动系统示意图 二、设计要求： 定位精度0.4°。 定位过程超调量＜10%。 输入阶跃、速度、加速度转角信号时，调节时间为250ms。 三、控制系统的工作原理说明： 1 系统结构与工作流程本文设计了一种电流 、位置双闭环反馈控制系统 。如图 1所示 ，硬件系统包括了信号发生器 、TM$320LF2407 (以下 简称 F2407)控制器 、电机驱动 、电机及负载 、电流采样 、角度采样和通讯电路几个模式。 图1 整体电路功能框图 为了更好地模拟工业中实际的随动系统 ，采用 SPCEO61A 作为信号发生器 ，F2407通过ADC 单元采样SPCE061A产生的波形 ，作为系统的被跟踪信号。F2407的 ADC单元(ADIN2、ADIN4)采样反映通过机的电流值和电机转动角度值的电压信号 ，作为系统的反馈 。F2407通过串口SCl单元实时向PC机发送系统状态信息。一方面 ，PC机实时显示系统状态曲线 ，创造了良好的人机界面 ，实现了对系统状态的实时监控。另一方面可以保存统状态信息 ，为系统建模及控制算法研究提供了试验数据 。每个采样周期开始 ，DSP首先采样给定信号 、位置反馈信号和电流反馈信号 ，然后执行随动系统的 PID等控制策略计算输出加在电机两端的 PWM 电压信号量 ，最后通过电机驱动芯 A3952进行功率放大，驱动电机转动 ，实现随动控制。 四、控制器设计： 核心控制器电动机的数字控制既要求控制器有强大的 I／0控制功能 ，又要求控制器有高速的信号处理能力以实现实时控制。因此 ，需要采用将高速运算和高控制能力相结合的电动机控制专用芯片 。 美国Tl公司开发的数字信号处理器 TM$320LF2407，是 一 款高性能 、低功耗 、高性价比的 16位定点 DSP芯片 ，是电动机控制的专用芯片。F2407芯片最高运算速度达 40MIPS，ADC最小转换时间为 500ns，非常适合电机的实时控制。芯片还集成 了电动机控制所必需的可增加死区且灵活多变的多路 PWM信号发生器 、测量电机转动位置的 16通道 1O位高速高精度 A／D转 换器 ，以及用于测量电动机速度的正交编码脉 冲(QEP)电路。 可以调整事件管理器的定时器的寄存器值设定 PWM 工作方式 和频率 ，改变比较寄存器值改变 PWM占空比，输出占空比可调 PWM 控制信号。本文设定 PWM12通道输出频率为 1OK 的 PWM 波 ，改变 CMPR6寄存器值 ，输出符合典型信号要求的连续 PWM控制信号。可以调整 ADC排序寄存器值设定模拟通道转换顺序 ，改变事件管理器的定时器寄存器值改变采样周期 ， 并由 ADC 结果缓冲寄存器保存采样值 。本文使