μClinux环境下嵌入式系统在移动机器人上的分析与应用.pdfVIP

!!’竺坚堑堡．!壁垒些墨堕生堡塑!!堂查：!：堕坐壅!!生旦 0前言 0．1移动机器人技术发展概述 作为机器人科学的一个重要组成部分，移动机器人～直都是机器人科学的研究与应用热点 之～，移动机器人因为灵活性高而在工业、民用、国防上获得广泛应用，如焊接机器人、服务 机器人、导游机器人、巡逻机器人、水下自主作业机器人、地面武器机动平台等。近年来移动 机器人研究的热点，一方面是各种智能控制方法的研究，以提高移动机器人的自主性，包括未 知环境下的路径规划、导航、传感器信息融合，以及群体行为等【11。另一方面是基于网络的远 程控制技术，包括基于Web、基于无线局域网及虚拟现实等技术【51。 一个完备的移动机器人，主要由三部分组成：移动机构、感知系统和控制系统。这三个部分 构成了机器人的整体。移动机构是机器人的本体，挟定机器人的移动性，一般有步行机构、轮 式机构、履带式机构和混合机构等几种。而感知系统则比较复杂，一般采用CCD摄像机、激光 测距仪、超声测距仪、接触和接近传感器、红外线传感器和雷达定位传感器等。随着计算机技 术的发展，机器人控制技术取得了重大的发展，而移动机器人在自主移动的过程中，依靠传感 器提供的信息，对这些信息进行分析，通过控制系统来引导机器人的反映。目前移动机器人的 关键技术主要有如下几个：传感技术、智能控制技术、路径规划技术和电源技术等。 Nilssen和CharlesRosen等 移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(sru)的Nils 应用于机器人系统，以完成自主推理、规划和控制的功能。 从80到90年代，移动机器人的发展从室内到室外，随着技术进步，应用领域越来越广。 这期间的研究成果有美国海军研究的机器人巡逻兵系列Robot．I＆II，橡树岭国家实验室的核电站 机器人等等。国内的有中国科学院沈阳自动化研究所的AGV和防爆机器人；中国科学院自动化 所自行设计、制造的全方位移动式机器人视觉导航系统；哈尔滨工业大学于1996年研制成功的 导游机器人等。 对机器人自主性的挑战来自要求完成任务的高度非结构化和变化的环境。在大多数室外环 境中，要求机器人完全自主地完成任务，目前还有一定的困难，远程操作的半自主机器人是一个 发展方向。在这方面，由于计算机和通讯技术取得了飞速的发展，尤其是随着Intemet的高速发 展和普及，将互联网通讯技术引入到机器人系统中成为了智能机器人研究的新热点。基于网络 的机器人控制就是利用网络实现远程的机器人控制。网络的传输速率、时间迟延、数据丢失等 因素是基于网络的机器人控制所面临的问题，而一些有效的处理方法和控制方案已经被应用到 基于网络的机器人遥操作中”’。 基于Web的遥操作机器人使用标准的Web技术(例如HTlB 来提供机器人的远程控制界面，能够很好的解决原有远程控制的问题，而且花费低，技术成熟， 容易推广，因而有着广泛的应用前景。这种远程控制机器入起初只是作为一个新奇的玩具出现， 但是随着Intemet技术的飞速发展，越来越多的设备能够通过Web来进行监督和控制[5J。 一——一一 !竺塑竺翌：望!壁垒兰墨篓塑：堡塑型!塑△．!：塑竺!塞：!坐望 展开研究的还有西澳大利亚大学的Kenneth 访问，基于web的具有六个自由度的遥操作机械手臂113]。用户能够通过网页发出控制请求，来 控制机械手堆砌放置在桌子上的小木块。该系统使用图片来为用户提供反馈。 (例如火星和土星)上的遥控车辆。即WITSt71，它是火星漫步者计划的分布式行动命令产生工具， 如图0．1为WITS浏览器。 图0．1WITS远程控制浏览器 远程控制机器人的应用领域从空间领域到军事领域，再到我们的日常生活，广泛应用于医 疗、探测、消防、建筑、教育以及保安等诸多民用领域。2001年9月法国医生雅克·马雷斯科 带领的一个医疗小组对一病人进行了远程手术，雅克在美国通过电视屏幕操纵机械手，远程遥 探秘活动也是在一个遥操作机器人的协助之下进行的。相信遥操作机器人在民用领域的研究一 定会有着十分广阔的应用前景。 和远程控制机器人有关的～个机器人领域是分布式机器人领域。分布式机器人系统是由多 个机器人，传感器或者智能体组成，它们在物理上是分开的，必须通过～种媒质，例如以太网， 无线局域网等来进行通讯。多个移动机器人