机械原理瞬心法求速度.PPT

机械原理 用速度瞬心法对机构进行速度分析 用速度瞬心法对机构进行速度分析 瞬 心 的 概 念 瞬心 数目 位置 例题 定义 瞬心就是两构件上瞬时绝对速度相同的重合点（即等速重合点）。 构件i和构件j的瞬心一般用Pij或Pji表示。 Pij Pji 分类 1 绝对瞬心 当两个构件之中有一个构件固定不动时，则 瞬心处的绝对速度为零，这时的瞬心为绝对 瞬心 2 相对瞬心 当两个构件都在运动时，其瞬心为相对瞬心 2.机构中瞬心的数目 设机构由K个构件组成，该机构的瞬心的总数为： N = K(k-1)/2 根据瞬心的定义，通过观察直接确定两构件的瞬心位置. (1)两构件组成运动副 两构件组成转动副 转动副的中心就是其瞬心; 两构件组成移动副 其瞬心在垂直于导路方向的无穷远处； 构件1、2之间用 表示 3.机构中瞬心位置的确定 1）两个构件之间用运动副连接的瞬心位置 2）两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置 两构件组成纯滚动高副 接触点就是其瞬心。 两构件组成滚动兼滑动高副 瞬心在接触点处两高副元素的公法线n-n上。 (1)两构件组成运动副 根据瞬心的定义，通过观察直接确定两构件的瞬心位置 1 2 (2)两构件不组成运动副 不直接接触的两构件，用三心定理确定其瞬心的位置. 作平面运动的三个构件的三个瞬心位于同一直线上。 三心定理： 例：确定图示铰链四杆机构的瞬心 机构瞬心数 N=k(k -1 ) /2=4(4-1)/2=6 瞬心P12、P23、P34、P14的位置可直观地确定，标在图中。 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 瞬心P13、P24的位置需用三心定理确定 P13与P12、P23 在同一直线上， P13又与P14、P34 在同一直线上， 故两直线P12P23 和P14P34的交点就是P13。 同理，两直线P12P14 和P23P34的交点就是P24 。 二、用瞬心法进行机构的速度分析 1. 选择一个适当的比例尺画出机构运动简图; 2. 找出机构的全部瞬心并标注在机构运动简图上; 3. 利用瞬心，用图解法求解。 例题 ?1 A B C ω1 例：如图所示为一曲柄滑块机构，已知l AB=30mm, l BC=60mm，原动件1的位置?1=35° 及等角速度ω1 = 10rad/s，求机构在该位置时滑块3的速度。 1.选取长度比例尺?l = 2mm/mm，作机构位置图。 各构件的图长为： mm mm A B C 2.确定瞬心的位置 3.利用瞬心，由“图”求v3。 因P13是构件1、3的同速重合点，