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FUZZY—PI控制器在双闭环串级调速系统中的应用 第18卷第3期 2003年9月 安徽工程科技学院 J~xtrnalofAnhuiUniversityofTechnologyand,Science V01.18.No.3 Sep.,2003 文章编号:1672—2477{2003}03—0010—05 FUZZY—PI控制器在 双闭环串级调速系统中的应用 郎朗,孙四海2,陈跃东 (1.安徽工程科技学院电气工程系,安徽芜湖241000;2.淮南职业技术学院,安徽淮南232001) 摘要:针对传统的双闭环调速系统存在的问题,利用模糊控制和常规PI控制的优点,设计出一种参数自调整 FU2ZY—PI调节器.作为双闭环串级调速系统的速度调节和电流调节器.阐述了FUZZY—PI控制器的控制 策略和实现方法.通过实验证明该系统对系统的非线性,参数变化及负载扰动提供了快速的鲁棒控制,并解决 了稳态精度问题,实现了无静差调速. 关键词:串级调速系统;兀TPI控制;在线自调整 中图分类号:,I1P271文献标识码:A 1问题的提出 绕线式转子异步电动机双闭环串级调速系统如图1所示¨,其中晶闸管触发整流环节和反馈环节的 传递函数与直流调速系统一样,忽略一些非线性因素.转子直流回路的传递函数: GI㈤=, 式中:K=,转子直流回路的时间常数(s); K1 ,转子直流回路的放大系数;TLf和 Kh都是转速的函数,它们是非定常的. 根据串级调速系统的实际稳态工作点,以第 一 工作区为分析依据,异步电动机在串级调速时给定 的传递函数为: G2():KM , 式中:KM=,是拖动系统的机电时间 375CM 图1双闭环控制的串级调速系统 常数;CM是直流电流L的函数,而Id与交流电机所带负载有关,所以KM也不是常数. 通常速度调节器和电流调节器都采用PI调节器,其参数按照工程设计法进行整定,其传递函数为: ASR(S)=, 收稿日期:2003—04—17 基金项目:安徽省教育厅自然科学基金重点资助项目(98j1034zd) 作者篱介:郎朗(1956一),女,安徽人,高级实验师,硕士. 第3期郎朗,等:FUZZY--PI控制器在双闭环串级调速系统中的应用.儿. ACR(s):. 这种方法虽然简单,但由于它是以古典控制理论为工具,只适用于线性,定常,低阶系统中,而异步电 动机的模型恰恰具有非线性,时变,高阶等特点,因而难以保证系统在一个较大的工作范围内均具有优良 的动,静态特性. 近年来,人们积极尝试把模糊控制作为强有力的优化手段应用在调速系统中.这主要是因为模糊控制 的强鲁棒性能较好,能克服传动系统中的不确定因素——系统中的非线性,参数变化及负载扰动等.但同 时也出现了一些新的问题,主要表现在系统的稳态精度较低,这也是模糊控制的一个较大的弱点,影响了 其在传动系统中的使用. 2FIPI控制系统的控制策略及算法设计 针对以上情况,我们在模糊控制器的基础上设计出一种参数自调整的FUZZY--PI调节器作为双闭 环串级调速系统的速度调节器和电流调节器,它综合了模糊控制和PI控制的各自优点,利用模糊控制的 原理,从调速系统的实际运行中获得调节器的优化参数并能实现在线调整.对系统的非线性,参数变化及 负载扰动等提供了快速的鲁棒控制,并解决了稳态精度问题,实现了无静差调速. FUZZY--PI参数自整定控制器的结构图如图2 所示.实现思想是先找出PI两个参数KP,K和偏差e 和偏差变化率ec之间的模糊关系,在系统运行中不断 检测e和ec,再根据模糊控制原理来对两个参数在线修 正,以满足不同e和ec时对控制器参数的不同要求,使 被控对象有良好的动,静态性能,而且计算量小,易于 单片机实现. 2.1基于模糊控制的系统模型 图2Ry—PI控制器结构图 y 图3所示为具有FUZZY--PI控制的串级调速系统的模型.采用FIJzPI速度调节器和电流调节 器的控制策略是在工程设计法的基础上,以误差e和误差变化率ec作为FUZZY--PI控制器的输入,在 系统运行中不断检测e和ec,一方面,利用模糊控制的原理对K和K.进行在线修正,以满足不同e和ec时 对PI控制器的参数进行自动调整,使系统在较宽的工作范围内均具有优良的动态性能(起动特性和抗干 扰性能),另一方面利用PI控制中的积分作用实现系统的无静差控制. , I!±I, L,lt;elll 负载扰动 一卜一广—] 一一 I 生 dtlec,尉] l1%rI 图3R一PI控制的串级调速系统模型 2.2F1z,r_-PI控制器的算法设计 模糊控制推理的基础就是知识库,包括输入和输出变量的隶属函数和控制规则.为了简化模糊运算, 采用离线推理方式,即预先根据控制系统的结构和算法计算出一张控制表,实时控制时,复杂的推理运算 简化为查表运算