控制系统的数学模型讲义课件.ppt

* 刘豹：现代控制理论-第一章 * * * 4 状态空间与状态空间表达式 微分方程含有输入项的导数项 * * 4 状态空间与状态空间表达式 u y x1 x2 x3 * * 4 状态空间与状态空间表达式 系统的状态空间表达式 需要确 定系数 * * 4 状态空间与状态空间表达式 用代数方法确定待定系数。 其中x4辅助状态带入方程后 整理有 解此方程即可得 * * 4 状态空间与状态空间表达式 状态空间表达式为： 推广到n维： * * 4 状态空间与状态空间表达式 由微分方程所描述的系统，试写出其状态空间表达式。 a2=18 , a1=192 , a0=640 b3=0 , b2=0 , b1=160 , b0=640 例4.2 解 β3=b3=0 β2=b2-a2β3=0 β1=b1-a2β2-a1β3=160 β0=b0-a2β1-a1β2-a0β3 =640-18*160 =-2240 系统的状态空间表达式为： * * 4 状态空间与状态空间表达式 另一种实现形式： * * 4 状态空间与状态空间表达式 能控标准型： 能观标准型： * * 4 状态空间与状态空间表达式 （3）由传递函数建立 传递函数 微分方程 并联分解 (极点互异的情况) 当 p1…pn两两互异时，传函可分解为： 其中 * * u y 此时，系统的状态模拟图可绘为： 4 状态空间与状态空间表达式 * * 如图所选状态，则有： 4 状态空间与状态空间表达式 约当标准型 p1 c1 pn cn xn x1 u y * * 已知系统传函为： 求状态空间表达式。 将G(s)分解为： 求以上4个系数： 取 解 4 状态空间与状态空间表达式 例4.4 * * 整理有： 4 状态空间与状态空间表达式 约当 标准型 * * 现在考虑运动对象的状态方程与传递函数之间的关系。 设某p输入q输出的对象的状态方程和输出方程如下： 其中A为n×n的矩阵。 在零初值条件下，对式（5.1）取拉普拉斯变换，得 sX(s)=AX(s)+BU(s). 移项，得 (sIn-A) X(s)=BU(s). 其中多项式矩阵（sIn-A）必为非奇异。 5 控制系统不同模型间的转换 * * 可求出 X(s)= (sIn-A)-1BU(s). 对式（5.2）取拉普拉斯变换后以上式代入，即得 Y(s)= (C(sIn-A)-1B+D)U(s), 与式Y(s)=G(s)U(s)比较，就知道该系统的传递函数是 G(s)=C(sIn-A)-1B+D. （5.3） 许多情况下D=0，则有 G(s)=C(sIn-A)-1B. （5.4） 式（5.3）和式（5.4）给出了状态空间描述下的传递函数矩阵，是很重要的公式。对于p=q=1的情形，则给出的是标量传递函数。 5 控制系统不同模型间的转换 * * 双连通容器。两容器的截面积都是均匀的，分别 为a1和a2；两容器的输入量（单位时间内注入的液体体积）分别为u1和u2；两容器的液位（液面高度）分别为x1和x2；认为各容器底部的输出流量正比于液位，比例系数分别为β1和β2；认为两容器之间从容器1流向容器2的耦合流量正比于两容器的液位之差，比例系数为β12。以上参数均为正数。要求以液位x1和x2作为输出量y1和y2，写出该系统的传递函数矩阵。 5 控制系统不同模型间的转换 例4.5 * * 容易写出描述此双连通容器运动的状态方程组是: 即有 （1） （2） 5 控制系统不同模型间的转换 解 * * 由此可求得双连通容器的传递函数矩阵为 如果a1=20，a2=1，β1=β2=β12=0.02，则 其中： （3） （4） （5） 5 控制系统不同模型间的转换 * * 同一对象在取不同的变量作为状态向量时，所得的A，B，C，D矩阵是不同的。一个很自然的问题就是：把不同的A，B，C，D矩阵代入式G(s)=C(sIn-A)-1B+D，得到的传递函数矩阵是否也会不同？下面的定理回答这个问题。 定理 对于运动对象的同一组输入向量与输出向量，选取不同的状态变量描述对象的运动，不影响其传递函数矩阵。