智能小车B设计解析方案.docVIP

PAGE / NUMPAGES C 智能小车设计报告 摘要：本设计为实现两车交替超车领跑的功能，采用STC89C52单片机为控制核心，通过L298驱动电机转动完成小车，通过红外传感器ST188来检测路面黑线，完成小车在行车道上的各种正常行驶，通过光电开关避免两车相撞，从而实现两小车交替超车领跑的功能，并通过按键设置控制小车行驶状态，其中红外传感器和光电开关在小车上的放置情况，保证了小车的寻黑线和避障碍的完成。 关键词：STC89C52、L298、红外传感器ST188、光电开关 1 方案设计与论证 1.1 设计要求 本系统要求两辆小车分别在行车道正常行驶一圈；甲乙两车按题目要求的所示位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区实现超车功能，并先于甲车到达终点，则两车前后位置交替，继续做下一圈的超车领跑。 1.2 各部分方案论述 1.2.1 控制模块 采用STC89C52RC单片机，实现小车的智能控制，其中工作电压5V，8K字节ROM,512字节RAM,通用I/O口32个，3个定时器/计数器。 1.2.2电源模块 采用9V锂电池，经稳压电路到工作电压5V. 1.2.3 直流电机驱动模块 方案一：采用分立元件组成的平衡式驱动电路，这种电路可以由单片机直接对其进行操作，但由于分立元件占用的空间比较大，还要配上两个继电器，考虑到小车的空间问题，此方案不够理想。 方案二：采用L298N驱动直流电机，基于L298N芯片的PWM控制系统模块，让电机具有调速的功能，小车便可以完成调速速、转向功能。则需按此方案较好。 1.2.4 调速模块 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压来调速。但电阻网络只能实现有级调速，而且数字电阻的元器件价格比较昂贵。尤其是所使用的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅会降低效率，实现也很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调节。此方案电路较简单，但继电器的响应时间有限，机械结构易损坏，寿命不长，可靠性也不太好。 方案三：采用脉冲宽度调制电路。用单片机控制信号的高低电平时间完成调速，用对两个信号的不同控制完成电机的转向和起停的控制。这种电路由于工作在管子的饱和截止状态下，效率非常高，经实验发现，此方法调速简单可行，方便可靠。 基于上述理论分析，拟选择方案三。 1.2.5避障模块 方案一：采用超声波测距。超声波传感器测距时有足够的精度，可以达到1cm的近距离，对远距离也有较快的响应信号。但是，本题目的要求是绕过障碍物，这就要求小车在较远距离时即做出绕障的反应，因此没有必要采用精确近距的超声波传感器。 方案二：采用光电开关e18d80nk。本设计采用的光电开关有效距离为可达到45cm，所有能反射光线的物体均可被检测，所以小车前方只要有障碍，马上就可以检测到，且没有电路简单，便于操作，所以拟采用此方案。 1.2.6 黑带检测模块 方案一：采用发光二级管，用光敏二极管接受。由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。 方案二：采用反射式红外光电传感器(ST188，利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收，采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用电压比较器对信号进行调整。本方案也易于实现，较可靠，因此采用。 2 理论分析与计算 2.1黑带检测原理 利用光的反射原理，当光线照射在白纸上，反射量比较大，反之照在黑线上对光吸收，反射回去的量比较少，这样就可以利用红外发光二极管与接收端来判断黑线的位置，当遇到黑线时候，经过LM339比较器输出高电平，反之遇到白线为低电平。 2.2 超车原理 利用光电开关判断两车之间的相对位置，也可以认为是一辆车是另一辆车的 “障碍物”，即当一辆小车在在另一辆小车光电开光的检测范围内时候，让小车离开，避免两车相撞，从而判断在超车的时候两辆小车之间是否完成超车与被超车的功能。 2.2 两车之间的通信方法 利用两辆小车上的光电开关，判断两车的位置关系。 2.3 光电开关 利用被测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。 2.4 节能方面 第一，小车的模块不多，在功耗方面也相对少。第二，小车的所有模块中，传感器模块数量的都比较多，且单个某种传感器模块的功耗也相对比较少，所以总体的功耗相对比较少。第三基于L298芯片的PWM系统，方便了电机的控制，一定程度上减少小车行驶路程，挺高电机使用效率，从而功耗也相对减少。 3单元电路设计与计算 3.2 硬件设计 系统的组成大致有以下几部分： S S T C 5 1 单 片 机 光电开关 ST188传感器 L298驱动电路 电机 小车 电源 3.1 模块电路图图3.1-红外传感器电路 图3.1-红外传感器电路 图3.2-L298电机