DMP官方手册（翻译）.pdfVIP

嵌入式运动驱动5.1.1教程 1.修订历史 2.目标应用 MotionDriver 是一款传感器驱动层程序，其配置简单，利用了InvenSense 的运动传感 设备的片上数字移动处理器 （DMP）的能力。MotionDriver 是嵌入式运动应用软件的 一个子集，可以方便地移植到复杂的MCU架构。本文档介绍了运动驱动库的实际应用。 部分教程为兼容TI 的MSP430嵌入式处理器而写，因此，推荐事先熟悉MSP430架构。 MSP430仅仅是作为举例平台。MotionDriver可以很容易地移植到任何MCU。 3.使用需求 3.1CodeComposerStudio 开发环境（仅用于编译MSP430例程） 3.2MotionDriver 源文件 3.3MotionFit开发板或相似硬件（仅举例） 4.MotionDriver 简介 MotionDriver 由一套遵循ANSI标准C语言的API构成，这些API可用来配置与使用 InvenSense 运动传感器的不同功能，包括DMP操作。本教程提供了一个样例工程，程 序通过PC 串口发送经加速度计和陀螺仪数据融合得到的四元数数据，上位机由python 写就，可在屏幕上显示并旋转一个三维立方体。本驱动支持InvenSense 的 轴和9轴设 备。 本运动驱动教程包含以下内容： -如何加载，配置，应用DMP功能 -MSP430的I2C驱动示例 -陀螺仪和加速度计自测功能，基于硬件自测文档（自测的具体细节请参考产品寄 存器文档） -加速度计校准及更新硬件寄存器 -陀螺仪校准 -配置低功耗加速度计运动中断 -可以改变陀螺仪和加速度计的传感器输出数据速率（ODR） -可以选择FIFO 中存储哪种数据 5.在CodeComposerStudio中打开MotionDriver 工程 1.在file选单下选择import 2.选择现存的CCSeclipse工程 3.单击browse按钮选择MotionDriver文件夹 4.单击完成打开MotionDriver工程 5.打开 simple_apps文件夹下的motion_driver_test.c文件。此文件在本教程中将被视为 “main”文件。Main文件包括如何配置MotionDriver 的样例，并且每一行代码都提供了 注释以帮助用户理解代码。 6.更详细地解释MotionDriver和功能说明 6.1DMP 1.DMP和DMP特性：DMP是InvenSenseMPU(运动处理器)设备独有的硬件特性，它 可以通过传感器数值计算四元数，执行设备校准，也包括注入计步器等针对特定应用的 特性。DMP映像 （固件）存储在MPU 的非永久性存储器上，需要在每次芯片上电时更 新到DMP 内，以使能此功能。MotionDriver 的DMP映像支持的特性包括： a.DMP_FEATURE_LP_QUAT：DMP 以200Hz 的频率根据陀螺仪的数据计算三轴四 元数，低功耗。 b.DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT：DMP 以200Hz 的频率根据陀螺仪和加速度计的 数据融合计算四元数并输出，低功耗。 c.DMP_FEATURE_TAP：这是一个“轻敲”手势特性，可识别出轻敲事件并分辨其基 本的特征，比如单击、双击，或者轻敲的方向。 d.DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT：此功能是兼容谷歌MotionDriver设备显示 方向的实现。此功能包括一个状态机，它计算显示方向。 e.DMP_PEDOMETER：计步特性，一直使能，在MPU上电后即在DMP 中运行。 MotionDriver 库可以复位计步器步数值，查询步行时间，以及返回步数。为改善精度、 避免误判，在更新步数前会有7步的延时。此特性随DMP 的使能一直使能。 f.DMP_FEATURE_GYRO_CA ：此特性将在每次设备静止超过8秒时，校准陀螺仪 零偏。 g.DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCE ：将加速度计的raw轴 （偏航）的数据放入