课程设计--灭火机器人设计报告.docVIP

目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 概述 1 2. 作品的总体设计 1 2.1系统功能及技术指标 1 2.2系统的构成 3 2.3主要设备及元器件选型 3 2.4系统核心处理策略 4 3. 作品的详细设计 5 3.1硬件设计 5 3.1.1传感器与A/D转换 5 3.1.2电机驱动 7 3.1.3灭火 9 3.1.4控制系统 10 3.1.5电源 11 3.1.6系统原理图及元器件清 12 3.1.7 PCB设计 13 3.1.8系统硬件资源清单 15 3.2软件设计 15 3.2.1程序流程图 15 3.2.2传感器及A/D转换程序设计 16 3.2.3电机驱动程序设计 17 3.2.4完整程序代码 18 3.3外形设计 23 4. 调试与测试 25 5. 结论 25 6. 感想（小组成员心得体会） 26 7. 参考文献 27 - PAGE 25 概述 一直以来， 恶劣环境下的工作一直影响着人们的身心健康， 很多人希望用机器来取代人类在危险环境下作业， 这种迫切的需要促使机器人诞生。 由于现代化都市生活火灾隐患处处存在，火灾也频繁发生。在高度危险的火灾现场，即使是消防队员也无能为力，因此，迫切需要一种智能化灭火机器人来代替消防员执行高度危险的、高负荷的任务。 本作品具有智能化自动巡视寻找火源，智能避障的的特点，当它进入一个房间后，巡视整个房间以寻找火源，行进的过程中能够精确躲避障碍物。发现火源后，本作品能自动校准行进方向，判断与火源的距离，进入有效灭火范围内自动启动灭火装置进行灭火。 本作品适用于危险火灾现场的灭火和对火灾现场进行火源排查。 作品的总体设计 2.1系统功能及技术指标 本作品具有以下五个模块组成：控制模块、驱动模块、传感器模块、灭火模块、电源模块。 控制模块 采用Atmel89S52单片机作为本系统的核心控制芯片。它能接收ADC0804转换的数字信号，对其进行一系列处理，根据处理结果，驱动电机做相应的运动，并能控制风扇转动进行灭火操作。 驱动模块 驱动模块采用L298芯片与两个直流电机，该芯片能够接收单片机发出的控制信号，同时驱动两个直流电机运动。 传感器模块 传感器模块采用红外传感器和火焰传感器两种传感器，红外传感器探测行进路面，火焰传感器探测前方火焰，并将探测到的数据传到ADC0804进行模数转换。 灭火模块 灭火模块采用12V直流风扇，用5V电磁继电器作为控制开关控制风扇的停转。 A/D转换模块 A/D转换模块由四个ADC0804组成，用来接收传感器传回的模拟信号，转换成数字信号，然后传给单片机进行后续处理。 电源模块 用一个4节5号电池夹和一个6节5号电池夹，来提供6V和9V电源。6V提供单片机和L298芯片的工作电源，9V提供电机和风扇的工作电源。 2.2系统的构成 电源模块 电源模块 控 制 模 块 直 流 电 机 AD转换模块 传感器模块 驱 动 模 块 灭 火 模 块 图2-1整体结构框架图 2.3主要设备及元器件选型 1、远红外火焰传感器：灵敏度高、响应速度快、输出信号大、寿命长、工作稳定可靠。 2、红外光电传感器：灵敏度高、响应速度快、检测距离可调、寿命长、工作稳定可靠。 3、Atmel89S52单片机：一种低功耗高性能的CMOS8位微控制器，内置8KB可在线编程闪存。 4、ADC0804模数转换芯片：实现数模转换，功耗低，使用方便，控制简单。 5、L298电机驱动芯片：可驱动两个直流电机，驱动能力强，电路简单，使用比较方便。 6、电磁继电器：弱电控制强电，隔离控制。 7、风扇：12V额定电压，功率小。 8、UM2003芯片 ：是高耐压、大电流达林顿陈列，由七个硅NPN 达林顿管组成，采用集电极开路输出，输出电流大，故可直接驱动继电器。 2.4系统核心处理策略 红外传感器检测小车行进的道路是否有障碍物，火焰传感器检测周围环境是否有火源，单片机以扫描的形式逐一扫描每个传感器，判断是否有信号传入，并判断是哪个传感器探测到的信号。若是由红外传感器探测到的信号，则单片机根据探测到信号的不同控制电机做相应的运动，以躲避障碍物；若是由火焰传感器探测到的信号，则单片机根据探测到的信号，判断火焰的方向及距火源距离，并控制电机向火源方向运动，当到达灭火范围内，单片机控制风扇灭火，直到火源熄灭。 作品的详细设计 3.1硬件设计 图3-1功能模块划分图单片机 图3-1功能模块划分图 单片机 Atmel89S52 红外与火焰传感器 发射与接收 A/D转换 驱动 电路 开关 电力 直流 电机 风扇 3.1.1传感器与A/D转换 远红