机床设备电气与PLC控制第4章.pptVIP

第4章 步进电动机及其驱动控制系统 步进电动机是用于开环伺服系统中的驱动原件，它是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的执行器。 4.1 步进电动机 4.1.1 步进电动机的分类 (1)反应式步进电动机 (2)永磁式步进电动机 (3)永磁反应式步进电动机 4.1.2 步进电动机的结构与工作原理 (1)径向式反应式步进电动机 图4.1所示 步进电动机通电方式有三种： 1)单相轮流通电方式 2)双相轮流通电方式 3)单双相轮流通电方式 图4.1 反应式步进电机工作原理图 在实际应用中，对于三相步进电动机来说，由于单三拍通电方式容易失步，稳定性差，一般很少采用。三相六拍通电方式比三相双三拍通电方式步距角小一半，在切换时保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所以三相步进电动机常采用三相六拍的控制方式。 (2)多段反应式步进电动机 图4.2所示其通电控制方式与径向分相式相同。 图4.2 三段反应式步进电动机结构原理图 (a)与轴平行的剖面 (b)与轴垂直的剖面 4.1.3 小步距角步进电动机 图4.3所示 为了便于说明电动机的工作原理，现沿圆周方向把电动机展开成如图4.4所示的平面图。 图4.3 小步距角的三相反应式步进电动机 图4.4 定子、转子展开图 4.2 步进电动机的运行特性及选用 4.2.1 步进电动机的运行特性 (1)步距角α (2)最大静转矩Tjmax 静态转矩，失调角。描述步进电动机静态时电磁转矩T与失调角θ之间关系的特性曲线称为矩角特性，如图4.5所示。 图4.5 静态矩角特性 矩角特性曲线上的电磁转矩最大值称为最大静转矩Tjmax,图4.6是一个三相步进电动机单相通电状态下的最大静转矩特性 图4.6 步进电动机最大静转矩特性 图4.7 启动频率与负载的关系 (3)空载启动(突跳)频率fq(步/s) 步进电动机的启动频率的大小是由许多因素决定的，绕组的时间常数越小，负载转矩和转动惯量越小，步矩角越小，则启动频率越高，如图4.7所示。 (4)空载运行频率fmax(步/s) (5)启动矩频特性 因此，其启动频率随着负载的增加而下降。描述步进电动机启动频率与负载力矩的关系曲线称作启动矩频特性。如图4.8所 示为90BF001型步进电动机的启动矩频特性。 (6)运行矩频特性 图4.9为90BF001型步进电机运行矩频特性。 4.2.2 步进电动机的选用 因此，实际选用时，必须全面考虑，在满足主要技术性能的前提下，综合考虑步进电机的参数。 (1)步矩角α的选择 图4.8 90BF001启动矩频特性图 图4.9 90BF001运行矩频特性 图4.10 步进电机驱动系统 (a)直线进给 (b)圆周进给 在图4.10(a)所示的直线进给系统中 (2)最大静态转矩Tjmax的选择 (3)启动频率fq的选择 (4)运行频率fmax的选择 表4.1 4.3 步进电动机的驱动控制 4.3.1 环形分配器 环形分配器的功能可由硬件、软件以及软硬件相结合的方法来实现。 软件环分器 图4.11 软件环分器 图4.12 软件环分 器的流程图 软件环分器的优点是硬件简单，但占用软件运行的时间，故只用于速度要求不高、系统比较简单的数控伺服系统，如电脑绣花机、绘图仪等。当软件任务多时，可用硬件实现软件功能，即采用硬件环分器。 4.3.2 功率放大器 (1)单电压驱动电路 (2)高低电压驱动电路 (3)斩波驱动电路 如图4.17所示。 图4.13 三相六拍式通电的环行分配器